模糊控制移动机器人文献综述doc.doc

模糊控制移动机器人文献综述 本文献综述主要关注模糊控制移动机器人领域，讨论了移动机器人的发展历程、分类、特点以及应用前景，并详细介绍了轮式移动机器人的控制问题，包括参数不确定性问题的解决方案。 移动机器人的发展历程可以分为三个阶段：第一代机器人属于可编程示教再现型，第二代机器人具有一定感知功能和自适应功能的离线编程机器人，第三代机器人是智能机器人，具有独立判断和行动的能力。根据不同的分类方法，移动机器人可以分为遥控式移动机器人、半自主式移动机器人和自主式移动机器人等。 轮式移动机器人（WMR）具有速度快、运动稳定以及能源利用率高等特点，目前正在向工程实用化方向迅速发展，也是目前智能机器人技术发展的主要方向之一。在轮式移动机器人的后面连接上拖车形成带拖车的移动机器人系统，可以进一步加强轮式移动机器人系统的运输能力，具有极大的实际应用价值。 但是，参数不确定性问题一直是移动机器人控制领域中的一个重要挑战。为了解决这个问题，专家们曾采取了鲁棒控制、模糊控制等方法。模糊控制是一种有效的解决方案，它可以处理参数不确定性问题，保证移动机器人拖车系统能够准确跟踪路径。 在实际应用中，离轴式拖车移动机器人系统更为常见，对于这种系统的控制问题，文献主要研究移动机器人的路径跟踪问题。当模型中的参数存在不确定性时，已有的控制算法不再适用。因此，解决参数不确定问题就显得十分重要。 本文献综述还讨论了轮式带拖车移动机器人的控制问题，包括路径跟踪、轨迹跟踪以及点镇定。文献综述了美国机器人协会（Robot Institute of American）定义机器人为：机器人是一种用来移动材料、零件、工具或特定装置的可重新编程的多功能操作器，可以通过改变编程运动来执行不同的任务。 本文献综述对模糊控制移动机器人领域的研究现状和发展趋势进行了综述，讨论了移动机器人的发展历程、分类、特点，以及应用前景，并详细介绍了轮式移动机器人的控制问题，包括参数不确定性问题的解决方案。