1、引言
人类千百年来对器械自动化的追求,促使了机器人的产生和发展。自
从 1961 年美国推出第一台工业机器人以来,机器人得到了迅速的发展。
广泛应用于工业各部门以及服务、医疗、卫生、娱乐等许多方面,对人类
的生活产生了深远的影响。现代所说的机器人多指工业机器人,大都是由
基座、腰部(肩部)、大臂、小臂、腕部和手部构成,大臂小臂以串联形
式连接,因而也称为串联机器人,目前关于机器人的研究大部分集中于这
一领域。就在串联机器人蓬勃发展的时候,又出现了一类全新的机器人
——并联机器人。它作为串联式机器人强有力的补充,扩大了整个机器人
的应用范围,引起机器人学理论界和工程界的广泛关注,成为机器人研究
的主要研究热点之一。
并联机器人作为一种全新的机器人,它具有刚度大、承载能力强、误
差小、精度高、动力性能好等一系列优点,并联六自由度机器人在许多行
业有着非常好的应用前景,其特殊结构给机器人带来许多其它机器人不具
备的优点。并联机器人是一种闭环机构,导致了其运动学和工作空间分析
较为困难,同时也让机器人的精确控制变得特别困难。机器人运动时每个
液压缸上分配的负载是变化的,因此每个液压伺服回路的受力、频率等系
统参数也是变化的,常用的控制算法很难实现系统的精确控制。因此,对
并联机器人的理论控制的研究对并联机器人的控制精度和应用推广有着
重要的意义。
2、国内研究现状
最近几十年,国内外学者对并联机器人的特点、机构学、运动学方面