Part 1 研究背景 并联机器人背景介绍全文共11页，当前为第1页。 1.1并联机器人发展史 Part One 1931年Gwinnett的娱乐装置 （5D电影） 1931年，格威内特（Gwinnett）基于球面并联机构的娱乐装置。 1938年，波拉德（Pollard）发明并联机构用于汽车喷涂。 1938年Pollard汽车喷涂机构 并联机器人背景介绍全文共11页，当前为第2页。 1.1并联机器人发展史 Part One 1948年，高夫（Gough）发明并联机构用于轮胎检测。 1965年， 斯图尔特（Stewart）在他的一篇文章提出了一种6自由度的并联机构，即著名的Stewart机构。（后来被应用到机床、海上矿井平台、飞行模拟等多领域） 1948年Gough 轮胎检测装置 1965年Stewart机构 并联机器人背景介绍全文共11页，当前为第3页。 1.1并联机器人发展史 Part One 1985年delta并联机构 1979年，麦卡利恩（Mccallion）等人首次设计出了在小型计算机控制下，在精密装配中完成校准任务的并联机器人，从而真正拉开了并联机器人研究的序幕。 1985
