没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
机器人绕迷宫机器人.doc
1.该资源内容由用户上传,如若侵权请联系客服进行举报
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
版权申诉
0 下载量 176 浏览量
2023-07-12
21:54:06
上传
评论
收藏 526KB DOC 举报
温馨提示
试读
39页
机器人绕迷宫机器人.doc
资源推荐
资源详情
资源评论
摘 要
本文对一种基于路径规划的走迷宫轮式移动机器人的设计给予了简要介绍。该
设计的目的是设计一种在与地面颜色有较大差别的导引线行进环境中,反射式光电
传感器感知导引线,障碍判断采用红外传感器,驱动电机采用直流电机电机控制方
式为单向 PWM 开环控制,控制核心采用 51 单片机控制系统。基于自动导引小车的
原理,实现小车识别路线,判断并自动躲避障碍,选择正确的行进路线。控制上采
用分时复用技术,仅用一块单片机就实现了信号采集、路线判断和电机控制等功能。
机器鼠可以分为三部分——传感器部分、控制器部分、执行器部分。以 51 单
片机控制系统控制和检测红外传感器;微控制器根据检测到的传感信号,通过驱动
芯片 L293D 控制电机驱动电路,调整行走,按照载入算法进行迷宫的探测,寻找最
佳路径,最终实现从起点到终点。
关键词: 导引线 传感器 单片机 信号采集
Robot around the maze
Abstract
In this paper, based on the maze path planning the design of wheeled mobile robot
given a brief introduction. The design objective is to design a ground color with large
difference in the guide line of the road environment, the reflective optical sensor sensing
guide wire, barriers to judge by infrared sensors, drive motors with DC Motor Control
PWM mode for the one-way opening loop control, control, control system
microcontroller core with 51. Automatic Guided Vehicle Based on the principle of
achieving recognition car line, determine and automatically avoid obstacles, to choose
the right road routes. Control using time-multiplexing, only a single chip to achieve
signal acquisition, line judge and the motor control functions.
Machine mouse can be divided into three parts - part of the sensor, the controller
part of the actuator part. 51 single chip control system to control and detect infrared
sensor; micro-controller, the sensor signals in accordance detected by driver IC L293D
control the motor drive circuit, adjustments to walk the labyrinth in accordance with load
detection algorithm to find the best path, and ultimately From start to finish.
Key words: Guide lines Sensor SCM Signal Acquisition
目 录
1 引言.................................................................................................................................1
2 绕迷宫机器人概述.........................................................................................................5
3 总体方案..........................................................................................................................6
3.1 系统方框图介绍...................................................................................................6
3.2 方案论证与比较....................................................................................................6
3.2.1 轨迹探测模块设计与比较..........................................................................6
3.2.2 数据存储比较..............................................................................................7
3.2.3 障碍探测模块方案分析与比较..................................................................7
3.2.4 刹车机构功能方案比较..............................................................................7
4 硬件部分设计..................................................................................................................9
4.1 传感系统设计........................................................................................................9
4.1.1 光电传感器电路模块..................................................................................9
4.1.2 光电传感器 TCRT5000.............................................................................10
4.1.3 LM324 运放集成电路...............................................................................11
4.1.4 红外接收器/发射器对...............................................................................11
4.2 微控制器系统设计..............................................................................................14
4.2.1 单片机 AT89C51 的简介.........................................................................14
4.2.2 单片机最小系统........................................................................................17
4.2.3 时钟电路....................................................................................................18
4.2.4 复位电路....................................................................................................18
4.3 电机控制系统......................................................................................................19
4.3.1 L293D 电机驱动芯片...............................................................................19
4.3.2 直流电机....................................................................................................20
4.3.3 主电路图....................................................................................................20
4.3.4 模块电路板................................................................................................21
5 模块的软件设计和调试...............................................................................................23
5.1 系统软件设计说明.............................................................................................23
5.2 机器鼠自动寻路的软件流程图设计.................................................................23
6 软件调试及仿真............................................................................................................25
7 结论................................................................................................................................27
8 致谢................................................................................................................................28
参考文献...........................................................................................................................29
附 录.................................................................................................................................30
外文资料...........................................................................................................................35
1 引言
随着科学技术的不断发展,机器人技术在航天、海洋、军事、建筑、交通、工
业及服务业等领域已经取得广泛的应用和发展。而在一些特殊场合(如航天、深海
作业及核工业等领域),以无人探察车、无人排险车及无人运输车等为代表的机器
人技术越来越受到关注。
随着科学的进步和社会的发展,机器人的应用越来越普及。它不仅广泛应用于
工业生产和机械制造,而且在航天、海洋探测以及在危险和恶劣的特殊环境中也得
到了大量的应用,并且它还逐步渗透到了日常生活。科技的不断进步和人类活动领
域的不断拓宽,机器人的功能也在不断提高,性能不在断增强。随着系统性能增强的
作为信息采集系统的前端单元,传感器的作用越来越重要。传感器已成为自动化系
统和机器人技术中的关键部件,作为系统中的一个重要组成部分,其重要性变得越
来越明显。避障是要实现的一个重要功能。传感器接收到信号,传送给单片机,单片
机通过判断和分析来躲避运行过程中的各种障碍物。
机器人是高级整合控制论、机械电子、 计算机。在工业、医学、农业、建筑业
甚至军事等领域中均有重要用途。
现在,国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来,人们都可以接受
这种说法,即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国
标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义:“一种可编程和多功能的,
用来搬运材料、零件、工具的操作机;或是为了执行不同的任务而具有可改变和可
编程动作的专门系统。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等
组成。
驱动装置是驱使执行机构运动的机构,按照控制系统发出的指令信号,借助于
动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号,输出的是线、角位移量。机器人
使用的驱动装置主要是电力驱动装置,如步进电机、伺服电机等,此外也有采用液
压、气动等驱动装置。
检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况,根据需要反馈给控制系
统,与设定信息进行比较后,对执行机构进行调整,以保证机器人的动作符合预定
的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类:一类是内部信息传感器,用于
检测机器人各部分的内部状况,如各关节的位置、速度、加速度等,并将所测得的
信息作为反馈信号送至控制器,形成闭环控制。另一类是外部信息传感器,用于获
取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息,以使机器人的动作能适应外界
情况的变化,使之达到更高层次的自动化,甚至使机器人具有某种“感觉”,向智
能化发展,例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息,利
用这些信息构成一个大的反馈回路,从而将大大提高机器人的工作精度。
剩余38页未读,继续阅读
资源评论
oligaga
- 粉丝: 52
- 资源: 2万+
下载权益
C知道特权
VIP文章
课程特权
开通VIP
上传资源 快速赚钱
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
信息提交成功