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并联位移机器人的设计中英文翻译、外文文献翻译、外文翻译.docx
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摘 要 : 本 文 目 的 是 对 偶 具 有 人 性 化 机 器 人 的 应 用 做 一 个 完 全 的 介 绍 , 并 将 着 重 讨 论 并 行
机 器 人 特 别 是 那 些 能 够 进 行 空 间 平 移 的 机 器 人 。在 许 多 工 业 的 应 用 过 程 中 这 种 机 器 人 被 证 明
其 末 端 执 行 器 在 空 间 上 的 定 位 是 没 必 要 的 。这 个 方 法 的 优 点 是 我 们 能 系 统 地 导 出 能 预 期 得 到
位 移 子 群 的 所 有 运 动 学 链 。 因 此 , 我 们 调 查 了 机 器 人 的 整 个 家 族 。 T- STAR 机 器 人 现 在 就 是
一 台 工 作 装 置 。而 H- ROBOT, PRI S M- ROBOT 是 新 的 可 能 的 机 器 人 。这 些 机 器 人 能 满 足 现 代 生 产
快 节 奏 工 作 中 价 格 低 以 及 符 合 挑 选 的 工 作 环 境 ,如 选 料 、安 排 、包 装 、装 配 等 发 日 益 增 长 的
需 求 。
关 键 词 : 运 动 学 , 并 行 机 器 人
引 言
群 论 可 以 运 用 于 一 系 列 位 移 当 中 。 根 据 这 个 理 论 , 如 果 我 们 能 够 证 明 群 { D} 包 含 所 有 的
可 能 的 位 移 ,那 么 { D} 就 具 有 群 结 构 。刚 体 的 最 显 著 运 动 是 由 群 { D} 表 现 出 来 的 。这 方 法 导 致
机 械 装 置 的 分 类 [ 1 ] 。建 立 这 样 的 一 个 分 类 的 主 要 的 步 骤 是 将 位 移 群 的 所 有 子 群 导 出 。这 能
通 过 检 验 所 有 具 有 旋 转 和 平 移 特 性 的 [ 2 ] 产 品 直 接 推 理 出 。然 而 , 一 个 更 有 效 的 方 法 存 在 于 假
设 群 论 [ 3 ] , [ 4 ] 中 。 假 设 群 论 是 在 取 决 于 许 多 有 限 实 参 数 的 全 纯 映 射 的 基 础 上 定 义 的 。 位 移
群 { D} 是 六 维 假 设 群 的 一 个 特 例 。
假 设 理 论
在 假 设 群 论 的 框 架 内 , 我 们 将 用 于 补 偿 李 代 数 的 微 元 变 换 与 通 过 其 前 面 幂 运 算 得 到 的 有
限 运 算 结 合 起 来 。 连 续 群 通 过 与 群 微 元 变 换 有 关 的 微 分 幂 运 算 描 述 出 来 。
另 外 ,群 体 特 性 通 过 微 分 运 算 及 其 逆 运 算 所 得 到 的 李 代 数 的 代 数 结 构 而 得 到 了 解 释 。让
我 们 回 忆 一 下 李 代 数 主 要 的 定 义 公 理 :一 个 李 代 数 是 一 个 具 有 封 闭 乘 积 的 反 对 偶 称 双 线 性 的
矢 量 空 间 。众 所 周 知 [ 5 ] ,螺 旋 速 度 场 是 在 给 定 点 N的 条 件 下 通 过 运 算 得 到 的 一 个 六 维 的 矢
量 空 间 。由 下 面[ 3 ]中 步 骤 表 明 ,我 们 能 得 完 整 的 欧 几 里 得 位 移 { D} 子 群 列 表( 见 大 纲 表 1 )。
该 列 表 是 通 过 首 先 定 义 一 个 与 速 度 场 有 关 的 微 分 运 算 符 得 到 的 。然 后 ,通 过 幂 运 算 ,得 到 了
李 代 数 有 限 位 移 的 表 达 式 。此 表 达 式 相 当 于 仿 射 的 直 接 归 一 正 交 变 换 。螺 旋 速 度 场 的 子 李 代
数 是 对 偶 位 移 子 群 组 的 直 接 描 述 。
{X ( w )}子 群
为 了 利 用 平 行 机 理 得 到 空 间 平 移 ,我 们 需 要 找 到 所 有 位 移 子 群 的 交 集 — — 空 间 平 移 子 群
{ T}。 我 们 考 虑 的 子 群 交 集 将 严 格 的 包 含 于 两 个 “ 平 行 ” 子 群 内 。 此 类 别 的 最 重 要 的 情 况 是
2 个 { X ( w) } 子 群 和 2 个 不 同 矢 量 方 向 w 和 w’ 的 平 行 关 系 。 这 很 容 易 证 明 :
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oligaga
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