目录
摘 要...............................................................I
Abstract............................................................II
第 1 章 绪论.........................................................1
第 2 章 总体方案设计..................................................3
2.1 工业服务机器手的传动系统设计 .................................3
2.1.1 机械手驱动系统的比较与选择...............................................................3
2.1.2 传动机构的对比与分析..........................................................................5
2.2 机械手总体设计方案的比较确定 .................................6
第 3 章 步进电机的选择及其校核计算...................................11
3.1 主要技术参数确定 ............................................11
3.2 各自由度步进电机的选择 ......................................11
3.2.1 第一自由度步进电机的选择................................................................12
3.2.2 第二自由度步进电机的选择................................................................13
3.2.3 第三自由度步进电机的选择................................................................13
3.2.4 第四自由度步进电机的选择................................................................14
3.2.5 第五自由度步进电机的选择................................................................14
3.3 第一自由度轴传动系统的计算与校核 ............................14
3.3.1 第一自由度轴的等效转动惯量的计算................................................14
3.3.2 步进电机 1 的校核................................................................................15
3.4 第二自由度轴传动系统计算与校核 ..............................15
3.4.1 第二自由度等效转动惯量的计算........................................................15
3.4.2 步进电机 2 的校核................................................................................16
3.5 第三自由度轴传动系统的计算与校核 ............................16
3.5.1 第三自由度等效转动惯量的计算........................................................16
3.5.2 步进电机 3 的校核................................................................................17
第 4 章 系统整体的设计与校核.........................................18
4.1 同步齿形带传动设计 ..........................................18
4.1.1 求出设计功率 ....................................................................................18
4.1.2 选择带的节距.........................................................................................18
4.1.3 确定带轮直径和带节线长.....................................................................18
4.1.4 选择带长 Lp............................................................................................19
4.1.5 近似计算中心距.....................................................................................19
4.1.6 进行标准带宽的选择.............................................................................20
4.2 各输出轴的设计 ..............................................21
4.2.1 机身输出轴设计....................................................................................21
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