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stm32读取mpu6050数据.doc
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2023-06-06
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stm32读取mpu6050数据
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//IIC 起始信号
void IIC_Start(void)
{
SDA_OUT(); //sda 线输出,作为输出
SDA=1;
delay_us(4);
SCL=1;
delay_us(4);
SDA=0; //拉低总线
delay_us(4);
SCL=0; //钳住 I2C 总线,准备发送或接收数据
delay_us(4);
}
//产生 IIC 停止信号
昨天花了一个小时写的 mpu6050 I/0 模拟 i2c 的底层驱动你可以看看。我已经成功读出 mpu6050。因为我当
初上当买了神州王的板子。主板硬件定义和原子的不一样,注意自己修改。
#define MPU6050_Addr 0xD0 //定义器件在 IIC 总线中的从地址,根据 ALT ADDRESS 地址引脚不同
修改 //这里注意了!!!i2c 器件地址是 7bit 不是 8bit,而模拟 i2c 的用 7bit 传送因此是 0xd0 器件 A0
引脚是接地。但是对于 who am I 寄存器读出后是 0x68. bin 编码方向而已。
//****************************************
// 定义 MPU6050 内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:0x01(不自检,
2G,5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理,典型值:0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC 地址寄存器(默认数值 0x68,只读)
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oligaga
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