MPU6050数据读取1602显示.zip_51单片机 mpu6050_MPU6050_lcd1602 mpu6050

//**************************************** // Update to MPU6050 by shinetop // MCU: STC89C52 // 2012.3.1 // 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据 //**************************************** // GY-521 MPU6050 IIC测试程序 // 使用单片机STC89C51 // 晶振：11.0592M // 显示：LCD1602 // 编译环境 Keil uVision2 // 参考宏晶网站24c04通信程序 // 时间：2011年9月1日 // QQ：1074757990 //**************************************** #include <REG52.H> #include <math.h> //Keil library #include <stdio.h> //Keil library #include<intrins.h> typedef unsigned char uchar; typedef unsigned short ushort; typedef unsigned int uint; //**************************************** // 定义51单片机端口 //**************************************** #define DataPort P0 //LCD1602数据端口 sbit SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义 sbit SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义 sbit LCM_RS=P2^6; //LCD1602命令端口 sbit LCM_RW=P2^5; //LCD1602命令端口 sbit LCM_EN=P2^7; //LCD1602命令端口 //**************************************** // 定义MPU6050内部地址 //**************************************** #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) #define ACCEL_XOUT_H 0x3B #define ACCEL_XOUT_L 0x3C #define ACCEL_YOUT_H 0x3D #define ACCEL_YOUT_L 0x3E #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 #define TEMP_OUT_H 0x41 #define TEMP_OUT_L 0x42 #define GYRO_XOUT_H 0x43 #define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45 #define GYRO_YOUT_L 0x46 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 #define GYRO_ZOUT_L 0x48 #define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用) #define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) #define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取 //**************************************** //定义类型及变量 //**************************************** uchar dis[6]; //显示数字(-511至512)的字符数组 int dis_data; //变量 //******角度参数************ float Gyro_y; //Y轴陀螺仪数据暂存 float Angle_gy; //由角速度计算的倾斜角度 float Accel_x; //X轴加速度值暂存 float Angle_ax; //由加速度计算的倾斜角度 float Angle; //小车最终倾斜角度 #define Kp 100.0f // 比例增益支配率收敛到加速度计/磁强计 #define Ki 0.002f // 积分增益支配率的陀螺仪偏见的衔接 #define halfT 0.001f // 采样周期的一半 float q0 = 1, q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0; // 四元数的元素，代表估计方向 float exInt = 0, eyInt = 0, ezInt = 0; // 按比例缩小积分误差 float Yaw,Pitch,Roll; //偏航角，俯仰角，翻滚角 //int Temperature,Temp_h,Temp_l; //温度及高低位数据 //**************************************** //函数声明 //**************************************** void delay(uint k); //延时 //LCD相关函数 void InitLcd(); //初始化lcd1602 void lcd_printf(uchar *s,int temp_data); void WriteDataLCM(uchar dataW); //LCD数据 void WriteCommandLCM(uchar CMD); //LCD指令 void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData); //显示一个字符 void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L); //显示字符串 //MPU6050操作函数 void InitMPU6050(); //初始化MPU6050 void Delay5us(); void I2C_Start(); void I2C_Stop(); void I2C_SendACK(bit ack); bit I2C_RecvACK(); void I2C_SendByte(uchar dat); uchar I2C_RecvByte(); void I2C_ReadPage(); void I2C_WritePage(); void display_ACCEL_x(); void display_ACCEL_y(); void display_ACCEL_z(); uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //读取I2C数据 void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据 //**************************************** //整数转字符串 //**************************************** void lcd_printf(uchar *s,int temp_data) { if(temp_data<0) { temp_data=-temp_data;//数据为负值 *s='-'; } else *s='+'; *++s =temp_data/100+0x30; temp_data=temp_data%100; //取余运算 *++s =temp_data/10+0x30; temp_data=temp_data%10; //取余运算 *++s =temp_data+0x30; } void lcd_printf6(uchar *s,int temp_data) { if(temp_data<0) { temp_data=-temp_data;//数据为负值 *s='-'; } else *s='+'; *++s =temp_data/10000+0x30; temp_data=temp_data%10000; //取余运算 *++s =temp_data/1000+0x30; temp_data=temp_data%1000; //取余运算 *++s =temp_data/100+0x30; temp_data=temp_data%100; //取余运算 *++s =temp_data/10+0x30; temp_data=temp_data%10; //取余运算 *++s =temp_data+0x30; } //**************************************** //延时 //**************************************** void delay(uint k) { uint i,j; for(i=0;i<k;i++) { for(j=0;j<121;j++); } } //**************************************** //LCD1602初始化 //**************************************** void InitLcd() { delay(100); WriteCommandLCM(0x38); WriteCommandLCM(0x80); WriteCommandLCM(0x01); WriteCommandLCM(0x06); WriteCommandLCM(0x0c); DisplayOneChar(0,0,'A'); DisplayOneChar(0,1,'G'); } //**************************************** //LCD1602写入命令 //**************************************** void WriteCommandLCM(uchar CMD) { LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_(); DataPort=CMD;_nop_(); LCM_EN=1;delay(10);LCM_EN=0;delay(10); } //**************************************** //LCD1602写入数据 //**************************************** void WriteDataLCM(uchar dataW) { LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_(); DataPort=dataW;_nop_(); LCM_EN=1;delay(10);LCM_EN=0;delay(10); } //**************************************** //LCD1602写入一个字符 //**************************************** void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData) { Y&=1; X&=15; if(Y)X|=0x40; X|=0x80; WriteCommandLCM(X); WriteDataLCM(DData); } //**************************************** //LCD1602显示字符串 //**************************************** void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L) { uchar ListLength=0; Y&=0x1; X&=0xF; while(L--) { DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]); ListLength++; X++; } } //****************************************************************************************************** //串口初始化 //******************************************************************************************************* void init_uart() { SCON=0X50; //设置为工作方式1 TMOD=0X20; //设置计数器工作方式2 PCON=0X80; //波特率加倍 TH1=0XF3; //计数器初始值设置，注意波特率是4800的 TL1=0XF3; // ES=1; //打开接收中断 // EA=1; //打开总中断 TR1=1; //打开计数器 } //************************************************************************************************* //串口发送函数 //************************************************************************************************* void SeriPushSend(uchar send_data) { SBUF=send_data; while(!TI);TI=0; } //************************************** //延时5微秒(STC90C52RC@12M) //不同的工作环境,需要调整此函数 //当改用1T的MCU时,请调整此延时函数 //************************************** void Delay5us() { uchar i; _nop_(); i = 11; while (--i); } //************************************** //I2C起始信号 //************************************** void I2C_Start() { SDA = 1; //拉高数据线 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 SDA = 0; //产生下降沿 Delay5us(); //延时 SCL = 0; //拉低时钟线 } //********