### 学习ROS在Ubuntu上的应用
#### ROS简介与Ubuntu安装指南
ROS（Robot Operating System）并非一个传统意义上的操作系统，而是一套为机器人设计的软件框架。它提供了一种跨平台的方法来创建复杂的机器人应用程序，并支持多种编程语言，如C++、Python等。ROS的核心功能包括硬件抽象、设备驱动、消息传递、程序管理以及工具开发等。
#### 在Ubuntu上安装ROS Hydro
本文档主要介绍了如何在Ubuntu上安装ROS Hydro版本，并提供了详细的步骤指导。
##### Ubuntu环境准备
在安装ROS之前，确保你的Ubuntu系统是最新的，并且已更新所有必要的包。这一步至关重要，因为它有助于避免后续过程中可能出现的依赖问题。
1. **更新Ubuntu**：
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
```
2. **配置sources.list**：为了能够从官方ROS仓库下载所需的包，需要修改`/etc/apt/sources.list`文件，或者创建一个新的sources.list文件。
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
3. **添加ROS签名密钥**：为了验证从ROS仓库下载的包的真实性，需要添加ROS的GPG密钥。
```bash
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
```
4. **安装基本工具**：接下来，安装一些基础的工具，如`rosdep`，用于解决依赖问题；`rosinstall`，用于简化ROS工作空间的设置过程。
```bash
sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
```
5. **安装ROS Hydro**：可以正式安装ROS Hydro了。根据所需的功能选择合适的安装选项，例如桌面完整版或仅限ROS的基本功能。
```bash
sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full
```
6. **环境配置**：安装完成后，需要将ROS环境变量添加到用户的.bashrc文件中。
```bash
echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
#### 使用ROS
一旦成功安装了ROS Hydro，就可以开始探索其强大的功能了。
1. **启动ROS Master**：ROS Master是ROS系统中的中心节点，负责管理和协调各个节点间的通信。
```bash
roscore
```
2. **运行示例节点**：通过运行简单的示例节点，可以帮助你快速了解ROS的基本用法。
```bash
roslaunch turtlesim turtlesim_demo.launch
```
3. **编写自己的ROS节点**：熟悉了基本操作后，就可以尝试编写自己的ROS节点，实现更复杂的功能。ROS提供了丰富的API和工具集，可以帮助开发者轻松地创建和管理节点。
#### 结论
通过以上步骤，你已经学会了如何在Ubuntu上安装并使用ROS Hydro。ROS是一个强大而灵活的平台，适用于各种类型的机器人项目。无论是初学者还是经验丰富的开发者，都可以从中受益匪浅。希望这篇指南能帮助你顺利开启ROS的学习之旅。
