目录1.flag2.资料准备3.环境搭建① 系统准备② 安装ide③ ros2安装Ⅰ设置语言环境Ⅱ 安装源Ⅲ 安装ros2 软件包Ⅳ 环境设置1.source 安装脚本2.安装自动补全工具3.安装编译工具④ ros2 初体验
1.flag
因为之前使用的ros1还是ros2，自己学习的都比较片面，只是简单的实用主义，用到什么就去查什么，导致在真正的项目中，选用的方案太过单一和复杂，其实可以有更多实现方式，只是自己不太了解，所以决定快速的学习ros2，并记录在本专栏里： ros2 学习
2.资料准备
官方gitub https://github.com/ros2
官方文档 https://in
ROS2是Robot Operating System的最新版本，它是一个开源框架，用于构建机器人软件系统。ROS2提供了许多工具、库和协议，使得开发人员能够方便地创建跨平台的机器人应用。本篇将详细介绍ROS2的学习资料准备与环境搭建过程。
1. **资料准备**
- **官方GitHub**：https://github.com/ros2，这里是ROS2的源代码仓库，包含了各个模块的源代码和示例。
- **官方文档**：https://index.ros.org/doc/ros2，官方提供的详尽文档，包括API接口、安装指南和开发教程等。
- **Colcon使用文档**：https://colcon.readthedocs.io/en/released/，Colcon是ROS2的构建工具，用于管理和构建ROS2项目。
- **官方Demo**：https://github.com/ros2/demos，包含了一系列的ROS2演示程序，适合初学者实践。
- **C++ API**：http://docs.ros2.org/dashing/api/rclcpp/index.html，ROS2的C++接口，开发者可以在这里找到关于C++ API的详细信息。
- **Python API**：http://docs.ros2.org/dashing/api/rclpy/index.html，ROS2的Python接口，对于熟悉Python的开发者非常有用。
- **Core Stack Developer Overview**：http://docs.ros2.org/dashing/developer_overview.html#core-stack-developer-overview，ROS2核心组件的开发者概述，有助于理解ROS2架构。
- **CMake 3.5文档**：https://cmake.org/cmake/help/latest/release/3.5.html，ROS2构建过程中可能需要用到的CMake版本的文档。
2. **环境搭建**
- **系统准备**：推荐使用Ubuntu 18.04作为开发环境，因为ROS2提供了对这个版本的良好支持。如果是虚拟机安装，确保选择“稍后安装操作系统”选项，以避免自动安装过程中的问题。
- **安装IDE**：
- C++开发可以选择Clion（官网：https://www.jetbrains.com/clion），参考相关博客进行配置（如：https://blog.csdn.net/weixin_36628778/article/details/104937955）。
- Python开发可以选择PyCharm（官网：https://www.jetbrains.com/pycharm）。
- **ROS2安装**
- 首先按照官方指南进行操作（例如：https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Install-Debians/）。
- 设置语言环境，以避免编码问题：
- `sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8`
- `sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8`
- `export LANG=en_US.UTF-8`
- 安装GPG密钥，添加源列表，这里使用清华大学的镜像源：
- `sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release`
- `curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -`
- `sudo sh -c 'echo "deb http://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'`
- 安装ROS2软件包，例如桌面版：
- `sudo apt update`
- `sudo apt install ros-dashing-desktop`
- **环境设置**
- 激活ROS2环境：
- `source /opt/ros/dashing/setup.bash`
- 安装自动补全工具，提高开发效率：
- `sudo apt install python3-argcomplete`
- 安装Colcon扩展，用于项目构建：
- `sudo apt install python3-colcon-common-extensions`
3. **ROS2初体验**
- 安装并运行C++的`talker`节点：
- `ros2 run demo_nodes_cpp talker`
- 安装并运行Python的`listener`节点：
- `ros2 run demo_nodes_py listener`
通过以上步骤，你就成功地搭建了一个基本的ROS2开发环境，并且可以通过官方示例开始学习和实践。随着对ROS2的理解加深，你可以尝试编写自己的节点、服务和消息类型，逐步掌握ROS2的核心概念和功能。在学习过程中，官方文档和示例代码将是最重要的参考资料。
