PS2控制电机正反转及调速-单片机C51

/************************************************************************************** 深圳市普中科技有限公司（PRECHIN 普中） 技术支持：www.prechin.net 实验名称：四线双极性步进电机实验 接线说明： 实验现象：下载程序后，ps2的x轴控制方向，y轴控制速度大小 注意事项： ***************************************************************************************/ #include "reg52.h" typedef unsigned int u16; //对系统默认数据类型进行重定义 typedef unsigned char u8; //定义TC1508S控制步进电机管脚 sbit IN_A=P1^0; sbit IN_B=P1^1; sbit IN_C=P1^2; sbit IN_D=P1^3; //定义独立按键控制脚 sbit URX=P3^5; sbit URY=P3^6; sbit SW=P3^7; #define URX_PRESS1 1 #define URX_PRESS2 2 #define URY_PRESS1 3 #define URY_PRESS2 4 #define SW_PRESS 5 #define NO_PRESS 0 // 定义步进电机速度，值越小，速度越快 // 最小不能小于1 #define STEPMOTOR_MAXSPEED 1 #define STEPMOTOR_MINSPEED 5 /******************************************************************************* * 函 数 名 : delay_10us * 函数功能 : 延时函数，ten_us=1时，大约延时10us * 输 入 : ten_us * 输 出 : 无 *******************************************************************************/ void delay_10us(u16 ten_us) { while(ten_us--); } /******************************************************************************* * 函 数 名 : delay_ms * 函数功能 : ms延时函数，ms=1时，大约延时1ms * 输 入 : ten_us * 输 出 : 无 *******************************************************************************/ void delay_ms(u16 ms) { u16 i,j; for(i=ms;i>0;i--) for(j=110;j>0;j--); } /******************************************************************************* * 函 数 名 : step_motor_send_pulse * 函数功能 : 输出一个数据给TC1508S从而实现向步进电机发送一个脉冲 * 输 入 : step：指定步进序号，可选值0~7 dir：方向选择,1：顺时针,0：逆时针 * 输 出 : 无 *******************************************************************************/ void step_motor_send_pulse(u8 step,u8 dir) { u8 temp=step; if(dir==0) //如果为逆时针旋转 temp=7-step;//调换节拍信号 switch(temp)//8个节拍控制：(A+)->(A+B+)->(B+)->(B+A-)->(A-)->(A-B-)->(B-)>(B-A+) { case 0: IN_A=1;IN_B=0;IN_C=0;IN_D=0;break; case 1: IN_A=1;IN_B=0;IN_C=1;IN_D=0;break; case 2: IN_A=0;IN_B=0;IN_C=1;IN_D=0;break; case 3: IN_A=0;IN_B=1;IN_C=1;IN_D=0;break; case 4: IN_A=0;IN_B=1;IN_C=0;IN_D=0;break; case 5: IN_A=0;IN_B=1;IN_C=0;IN_D=1;break; case 6: IN_A=0;IN_B=0;IN_C=0;IN_D=1;break; case 7: IN_A=1;IN_B=0;IN_C=0;IN_D=1;break; default: IN_A=0;IN_B=0;IN_C=0;IN_D=0;break;//停止相序 } } /******************************************************************************* * 函 数 名 : key_scan * 函数功能 : 检测独立按键是否按下，按下则返回对应键值 * 输 入 : mode=0：单次扫描按键 mode=1：连续扫描按键 * 输 出 : KEY1_PRESS：K1按下 KEY2_PRESS：K2按下 KEY3_PRESS：K3按下 KEY4_PRESS：K4按下 KEY_UNPRESS：未有按键按下 *******************************************************************************/ //u8 key_scan(u8 mode) //{ // static u8 key=1; // // if(mode)key=1;//连续扫描按键 // if(key==1&&(KEY1==0||KEY2==0||KEY3==0||KEY4==0))//任意按键按下 // { // delay_10us(1000);//消抖 // key=0; // if(KEY1==0) // return KEY1_PRESS; // else if(KEY2==0) // return KEY2_PRESS; // else if(KEY3==0) // return KEY3_PRESS; // else if(KEY4==0) // return KEY4_PRESS; // } // else if(KEY1==1&&KEY2==1&&KEY3==1&&KEY4==1) //无按键按下 // { // key=1; // } // return KEY_UNPRESS; //} /******************************************************************************* * 函 数 名 : sp2_scan * 函数功能 : 检测sp2是否转动，转动则返回对应值 * 输 入 : mode=0：单次扫描sp2 mode=1：连续扫描sp2 * 输 出 : URX_PRESS1: X轴正向转动 URX_PRESS2: X轴负向转动 URY_PRESS1: Y轴正向转动 URY_PRESS2: Y轴负向转动 SW_PRESS: Z键按下 NO_PRESS:没有操作 *******************************************************************************/ u8 sp2_scan(u8 mode) { static u8 sp2=1; if(mode)sp2=1;//连续扫描SP2 if(sp2==1&&(URX==0||URY==0||SW==0))//任意值改变 { delay_10us(1000);//消抖 sp2=0; if(URX==0) return URX_PRESS1; else if(URX==1) return URX_PRESS2; else if(URY==0) return URY_PRESS1; else if(URY==1) return URY_PRESS2; else if(SW==0) return SW_PRESS; } else if(URX==1&&URY==1&&SW==1) //无操作 { sp2=1; } return NO_PRESS; } /******************************************************************************* * 函 数 名 : main * 函数功能 : 主函数 * 输 入 : 无 * 输 出 : 无 *******************************************************************************/ void main() { u8 sp2=0; u8 dir=0;//默认逆时针方向 u8 speed=STEPMOTOR_MAXSPEED;//默认最大速度旋转 u8 step=0; while(1) { sp2=sp2_scan(0); if(sp2==URX_PRESS1)//换向 { dir=!dir; } else if(sp2==URY_PRESS1)//加速 { if(speed>STEPMOTOR_MAXSPEED) speed-=1; } else if(sp2==SW_PRESS)//减速 { if(speed<STEPMOTOR_MINSPEED) speed+=1; } step_motor_send_pulse(step++,dir); if(step==8)step=0; delay_ms(speed); } }