基于点云实现的路面检测C++源码+文档说明（课程作业）

# 基于点云的路面检测 本项目是一个 `ROS package`。支持版本 `neotic(ubuntu 20.04)`。 ## 依赖库 本项目核心算法只使用了 `C++` 标准库，点云显示由 `rviz` 实现。因此，不需要安装其他依赖库。 ## 快速开始 1. 把本文件夹复制到 `catkin_ws/src`。 2. 在 `catkin_ws/` 目录下运行以下命令编译。 ```bash catkin_make ``` 3. 配置环境变量 ```bash source ./devel/setup.bash ``` 4. 运行（注意修改点云数据文件夹 `data_dir:=...`） ```bash roslaunch roaddetection rviz.launch data_dir:=$HOME/test/2021/数据/点云 ``` ## 主要文件结构 ``` ├── README.md 本文件 ├── include │   └── road_detector.h 核心算法头文件 └── src ├── main.cpp 程序入口 └── road_detector.cpp 核心算法实现 ``` - `include/road_detector.h` 和 `src/road_detector.cpp` 实现了路面检测的核心算法。 - `src/main.cpp` 负责从文件读取点云，为 `rviz` 发布检测算法的处理结果。 ## 参考文献 1. Hu, K., Wang, T., Li, Z., Chen, D., & Li, X. (2018). Real-time extraction method of road boundary based on three-dimensional lidar. Journal of Physics: Conference Series, 1074, 012080. doi:10.1088/1742-6596/1074/1/012080 Road Curb Detection using 3D Lidar and Integral Laser Points for Intelligent Vehicles 2. Wang, G., Wu, J., He, R., & Yang, S. (2019). A Point Cloud Based Robust Road Curb Detection and Tracking Method. IEEE Access, 1–1. doi:10.1109/access.2019.2898689