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工业机器人现场编程-(实训任务)抓爪的工具测量-课件.pptx
工业机器人现场编程-(实训任务)抓爪的工具测量-课件.pptx
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工业机器人现场编程-(实训任务)抓爪的工具测量-课件.pptx
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学习目标和建议
•
学习目标
①
理解工具坐标系
②
掌握确定工具坐标系统的原点的方法:
XYZ 4
点法和
XYZ
参照法
③
掌握工具坐标系方向测量的方法:
ABC
世界坐标系法和
ABC 2
点法
•
学习建议
做好知识准备工作,具备有关工具点的两种测量方法,特别
是
XYZ 4
点法和
XYZ
参照法的理论知识及方向测量的两种方
法,具备有关机器人负载数据及其输入的理论知识。
工具测定的途径
•
测量方法
工
具
工具坐标系原点
工具坐标系方向
XYZ 4点法
XYZ 参照法
ABC世界坐标系法
ABC 2点法
5D法
6D法
用
XYZ 4
点法确定工具坐标系的原点
将待测量工具的
TCP
从
4
个不同方向移向一个参照点,一
般的,参照点选择具有尖端的点。机器人控制系统会从不同
的法兰位置值中
计
算
出
TC
P
。
待测量工具
参照点
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