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无刷直流电机控制器软件设计-学位论文.doc
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南昌航空大学学士学位论文
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第一章 绪论
1.1 选题的依据及意义
随着人们生活水平的提高,产品质量、精度、性能、自动化程度、功能以
及功耗、价格等已经是选择家用电器的主要因素。就电动机而言,传统的有刷直
流电动机以机械方法进行换向,存在着相对的机械摩擦,由此存在噪声、火花、无线电
干扰以及寿命短等致命弱点,制造成本高及维修困难等缺点,大大地限制了它的应用
范围。永磁无刷直流电动机是近年随着电力电子器件及新型永磁材料发展而迅速成熟
起来的一种新型机电一体化电机,既具有交流电机的结构简单、运行可靠、维护方便
等优点,又具备直流电机固有的优越的启动性能和调速特性。其无机械式换向机构,
现以广泛应用于各种调速驱动场合,应用前景看好,尤其从当今的环保、能源、效率
等综合因素出发,水磁无刷直流电机可望在未来的电动产业占有主导地位。
就目前而言,永磁无刷直流电动机控制器结构已有多种形式,由最初复杂的模拟
式到近来以单片机为核心的数字式,新型电机控制专用芯片的出现,给无刷直流电机
调速装置设计带来了极大的便利,这种集成模拟控制芯片控制功能强、保护功能完善、
工作性能稳定,组成的系统所需外围电路简单、抗干扰能力强、特别适用于对控制器
体积、价格性能比要求较高的场合。然而专用控制芯片优点固然多,但往往价格比较
昂贵,在一些控制要求精度不是很高的场合,就需要能有一种工作稳定、价格又比较
低廉的控制器。本设计就是基于此市场需求,详细介绍了一种基于普通的 STC89C52
单片机作为主控芯片的无刷直流电动机控制器的设计。
1.2 研究概况及发展趋势
无刷直流电动机是在有刷直流电动机的基础上发展起来的,这一渊源关系从其名
称中就可以看出来。有刷直流电动机从19世纪40年代出现以来,以其优良的转矩控制
特性,在相当长的一段时间内一直在运动控制领域起主导作用。但是,有机械接触电
刷换向器降低了系统的可靠性,使得其在很多场合中无法使用。为了取代有刷直流电
动机的机械换向装置,人们进行了长期的探索。很早就有人提出了用整流管代替有刷
直流电动机的机械电刷,从而诞生了无刷直流电机的基本思想。
1.2.1 无刷直流电机在国外的发展概况
1955年美国的D.Harrison等首次申请了用晶体管换相线路代替有刷直流电动机
的机械电刷的专利,标志着现代无刷直流电动机的诞生。无刷直流电动机的发展在很
大程度上取决于电力电子技术的进步,当时大功率开关器件仅处于初级发展阶段,可
靠性差,价格昂贵,加上永磁材料和驱动控制技术水平的制约,使得无刷直流电动机
自发明以后的一个相当长的时间内,性能都不理想,只能停留在实验室阶段,无法推
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广使用。
70年代初,随着电机技术及其相关学科的迅猛发展,无刷直流电机进入了实用阶
段,在计算机外设等领域开始应用,还先后研究成功方波和正弦波无刷直流电机。近
40年来,“无刷直流电机”的概念已由最初的具有电子换向器的直流电机发展到泛指
一切具有传统直流电机外部特性的电子换向电机。如今的无刷直流电机集特种电机、
变速机构、检测元件、控制软件与硬件于一体,形成为新一代电动调速系统,是体现
着当时应用科学的许多最新成果的高科技产物,在各个领域得到了广泛的应用,无刷
直流电动机系统因而得到了迅速的发展。在1978年汉诺威贸易博览会上,前联邦德国
的MANNESMANN公司正式推出了 MAC无刷直流电动机及其驱动器,引起了世界各国的关
注,随即在国际上掀起了研制和生产无刷直流系统的热潮,这也标志着无刷直流电动
机走向实用阶段。
1986年,H.R.Bolton对无刷直流电动机作了全面系统的总结,指出了无刷直流电
动机的研究领域,成为无刷直流电动机的经典文献,标志着无刷直流电动机在理论上
走向成熟。
1.2.2 无刷直流电机在中国的发展概况及其应用领域
我国对无刷直流电动机的研究起步较晚。1987年,在北京举办的联邦德国金属加
工设备展览会上,SIEMENS和BOSCH两公司展出了永磁自同步伺服系统和驱动器,引起
了国内有关学者的广泛注意,自此国内掀起了研制开发和技术引进的热潮。经过多年
的努力,国内目前已有无刷直流电动机的系列产品,形成了一定的生产规模。
我国的无刷直流电机也已在航模、医疗器械、家用电器、电动车等多个领域得到
广泛应用,并在深圳、长沙、上海等地形成初具规模产业链,在技术上不断推进行业
发展。但中国无刷直流电机产业的发展过程中出现了不少问题,许多情况不容乐观,
如产业结构不合理、产业集中于劳动力密集型产品;技术密集型产品明显落后于发达
工业国家;产业能源消耗大、产出率低、环境污染严重、对自然资源破坏力大;企业总
体规模偏小、技术创新能力薄弱、管理水平落后等。
1.2.3 当今世界对无刷直流电机的研究热点
当今世界对无刷直流电机的研究热点主要集中在以下三个方面:
(l)从电机设计和控制策略等方面出发,研究无刷直流电机转矩波动抑制方法并
�提高其伺服精度,扩大其应用范围;
(2)设计可靠、小巧、通用性强的集成化无刷直流电机控制器;
(3)研究无位置传感器控制技术以提高系统的可靠性,进一步缩小电机控制系统
的尺寸与重量。
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1.3 主要研究内容及结构安排
1.3.1 主要研究内容
本文对无刷直流电机的原理、结构和控制方法进行了深入的分析,根据市场上现
有的无刷直流电机控制器的主要特点进一步进行性能的优化,高效率,超平稳,低成
本的无刷直流电机控制器。重点介绍了基于 STC89C52 单片机的无刷直流电机控制器
系统的硬件电路的软件设计,具体为:
① 查找资料,了解无刷直流电机的工作原理、控制方式以及无刷直流电机控制
器的软硬件设计方案;
② 根据控制器的主要功能,设计系统总体控制框图和控制策略,选择 STC89C52
作为控制器的主控芯片,硬件设计的组成部分有速度显示电路、按键电路、程序下载
电路、功率驱动电路、过流保护电路等模块电路组成;
③ 软件设计则根据从硬件采集到的位置信号、正反转信号、停止信号等,通过
52 单片机的处理,分别作出换相、正反转、PWM 调制、停止等一些相应的输出动作,
以实现对无刷直流电机的控制的目的。
④ 对产品进行实验室测试,并对现象进行分析。
⑤ 最终产品方案的设计,包括原理图、PCB 和源代码。
1.3.2 论文结构安排
全文包括六章,各章节内容安排如下:
第一章为绪论部分,介绍了本课题研究目的和意义,概述无刷直流电机在国内外
的发展、研究与应用状况及本文的主要研究工作。
第二章介绍了无刷直流电机的原理及其控制方案,根据任务书确定控制方案。
第三章介绍了简单介绍硬件部分电路。
第四章详细介绍无刷直流电机控制器的各功能的软件设计。
第五章分析、调试。
第六章为结论。
后面的包括:参考文献、致谢、附录。
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第二章 无刷直流电机的工作原理及控制方案
三相永磁无刷直流电机一般由电子换相电路、转子位置检测电路和电动机本体三
部分组成,电子换相电路一般由控制部分和驱动部分组成,而对转子位置的检测可以
通过用传感器的方法或无位置传感器技术进行确定。工作时,控制器根据测得的电机
转子位置有序的触发驱动电路中的各个功率管,进行有序换流,以驱动直流电动机运
行。本章将简单介绍无刷直流电机的结构和控制方案。
2.1 无刷直流电机的结构分析
2.1.1 有刷直流电机的结构
图 2-1 为有刷直流电机的示意图。只要在电刷 A、B 两端通入一定的直流电流,
电机的换向器就会自动改变电机转子的磁场方向,这样,直流电机的转子就会持续的
运转下去。
图 2-1 直流有刷电机示意图
由图分析可知,这样的结构存在一定的缺陷:
1) 电机的长期工作使用电刷容易受到粉尘的危害,降低了工作的可靠性。
2) 电刷在换向时容易产生火花,所以在很多场所限制使用。
3) 长时间工作使电机磨损严重,需要经常更换,这样就增加了维护的成本。
2.1.2 无刷直流电机的结构
图 2-2 为无刷直流电机的示意图,它主要由转子(永磁体)、线圈绕组的定子和
位置传感器组成。无刷电机和有刷电机在结构上有着截然不同的地方:无刷直流电机
用位置传感器代替换向器和电刷,不能自动换向,因此成本提高了。
图 2-2 无刷直流电机示意图
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图 2-2 所示无刷直流电机为三相星型连接单磁极对数的无刷直流电机,而且他的
定子(线圈绕组)在内,转子(永磁体)在外,电动自行车上的无刷直流电机多采用
这种电机。与直流有刷电机相比,直流无刷电机具有以下优点:
① 在低速下能够输出较大的转矩,因此在电动车启动时,可以提供较大的启动
转矩,缩断了速度的上升时间;
② 无刷直流电机的过载能力强,使电动车所承受的载荷大、爬坡有力;
③ 无刷电机的电制动性好,由于无刷电机的制动过程是发电过程,因此可以提
供更多的电力使得电动车的续航里程更大;
④ 因为无刷直流电机没有电刷,所以它没有电刷带来的危害,可靠性高;
⑤ 无刷直流电机的驱动控制较简单 ,使得其开发周期较短。
2.1.3 霍尔位置传感器
常用的无刷直流电动机位置传感器有三种电磁式、光电式和霍尔位置传感器。本
节将介绍霍尔位置传感器。
置于磁场中的导体,通以电流,如果运动方向与磁场强度方向垂直,则在垂直于
电流和磁场方向会产生电动势,其大小为 :式中 为灵敏度系数,I 为电流
大小,B 为磁场强度。
若磁场强度方向与导体成
�
角时,电动势的大小变为
�
COSHIBKE �
。霍尔传感器
是以霍尔效应原理为基础工作的一种磁传感器,可以检测磁场及其变化,可在各种与
磁场有关的场合中使用。霍尔传感器主要有两大类:开关型器件和线性器件。 本设
计中采用的是开关型霍尔传感器。
开关型霍尔传感器是在线性霍尔传感器的基础上又集成了“比较功能”的集成电
路,封装与线性霍尔传感器封装一样。开关型霍尔传感器可分为三种:单极性、双极
性和锁存型,作为无刷直流电动机的位置传感器开关型霍尔传感器更合适。
2.2 直流无刷电机的工作原理
(a)霍尔无刷电机内部原理图 (b)霍尔无刷电机内部结构图
图 2-3 无刷电机基本结构图
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