机器人与计算机集成制造--一个六自由度可重构的混合并联机器臂.docx

机器人与计算机集成制造--一个六自由度可重构的混合并联机器臂 本文提出了一个六自由度可重构的混合并联机器臂，称为 ReSI-BOT。该机器人系统解决了可重构六自由度并行机制的领域，并具有自重构的架构。系统分析包括运动学、常数取向工作区、奇点和刚度，详细开发了该系统分析。该机器人系统具有加权刚度、灵活性和工作空间体积等多目标优化过程的性能指标。 机器人系统的研发历史悠久，过去六十多年，研究者对机器人进行了许多努力。并联机器人的领域开始显现出它的优势，具有高载荷/重量比、速度、精度、刚度、低惯性等特点。然而，研发并联机器人的复杂性和工作空间的限制是其普遍接受的缺点。 为了解决制造业的灵活性的需要，研究了可重构并联机器人系统。绝大多数的这些提议系统具有较低的流动机制。具有柔性和可重构制造机器人相关的艺术研究状况主要限于三至五自由度的并联机器人。 本文提出的 ReSI-BOT 机器人系统具有六自由度的可重构的机械臂，并具有固有的重构性质。这使得机械性能被动地改变，如工作空间和被动刚度。该设计的优点是大的，它允许在混合链的第一个关节是半活动重构。 在现代技术方面，柔性和可重构制造业的一些可重构的并联机器人系统已进行了研究。这些系统可以调整架构，以实现不同的运动属性。机器人相关的并联机器臂的运动学和结构的研究已经进行了研究。 并联机器人结构的奇异性分类是设计和功能的重要元素，研究者围绕这一主题和许多参数进行了研究。并联机器臂的工作空间计算的相关研究也已经进行了研究。机器人的刚度是一个重要测量参数，该机制的灵活性是局部的活动关节。 本文提出的 ReSI-BOT 机器人系统具有六自由度的可重构的机械臂，并具有固有的重构性质。这使得机械性能被动地改变，如工作空间和被动刚度。该设计的优点是大的，它允许在混合链的第一个关节是半活动重构。该机器人系统解决了可重构六自由度并行机制的领域，并具有自重构的架构。