FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯.docx

FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第1页。FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第1页。FANUC_机器人与S7-1200_Profinet通讯 FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第1页。 FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第1页。 一、PLC组态 1.新建项目 2.添加新设备 3.选择CPU类型（注意：版本号要跟硬件一致） 4.以太网地址 2 5.添加新子网 6.IP协议（注意PLC的IP地址要跟机器人的IP地址在同一个网段） 3 7.设备和网络 8.添加机器人（需要先安装好FANUC机器人GSD文件） 9.选择硬件目录下 其他现场设备 PROFINETIO I/O FANUC R-30IbEF2 AO5B-2600-R843;FANUCRobotController(1.0) 4 10.组网 5 11.点击未分配 6 12.进入设备视图 FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第2页。FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第2页。13.双击r30ib-iodevice（机器人图标）设置机器人IP地址（注意要更机器人中的IP地址一致） FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第2页。 FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第2页。 7 14.根据项目的需要添加通讯I/O的字节数（注意这里的起始地址就是跟机器人通讯的首地址） 15.PLC输入I的首地址（I68.0开始） 8 16.输出Q的首地址（Q2.0开始） 17.转到拓扑视图连接PLC到机器人（选择机器人的Port1就是由上往下的第2个网口） 9 18.编译 10 11 12 13 25.测试机器人的DI1-D12前2位检查通讯结果OK（64个字节I/O） 26.测试机器人的DI511-D512后2位,检测通讯结果OK（64个字节I/O） 14 二、机器人设置 FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第3页。FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第3页。1.设置机器人ProfinetIP地址:按下示教器上MEUN键 5I/O 选中I/O2页面 PROFINET(M) ENTER 选中2频道（备注：2频道是机器人做从站） 按下DISP键 选中IP地址 按下F4键（编辑） 编辑完成后 按下F1键 （适用） 完成IP地址编辑。 FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第3页。 FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第3页。 15 16 注意要跟电脑上组态机器人的IP地址一致！ 2.编辑插槽类型和字节长度：按下示教器上MEUN键 5I/O 选中I/O2页面 PROFINET(M) ENTER 按下F4键（编辑） 选中输入输出插槽 编辑完成后 按下F1键（适用） 光标移到插槽大小 按下F4键（编辑）选中字节大小 按下F1键（适用） 编辑完成。 17 3. 用I/O配置：按下示教器上MEUN键 5I/O 选中I/O1页面 3数字 ENTER I/O数字输入 F2（分配） 18 DI范围：本项目组态了64个字节输入/64个字节输出所以输入的范围是1-512 之间； 机架：102机器人做从站,101是机器人做主站； 插槽：1 开始点：19，机器人的前面18点是作为专用的，所以从18点开始； FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第4页。FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第4页。 DO范围：本项目组态了64个字节输入/64个字节输出所以输入的范围是 FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第4页。 FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第4页。 1-512之间； 机架：102机器人做从站,101是机器人做主站； 插槽：1 开始点：21，机器人的前面20点是作为专用的，所以从21点开始； 19 重启：按下FCTN键 下页 ENRER 8重新启动 设置完成 三、自动启动条件 1.专用输入信号UI1:某IMSTP瞬时停止为ON（PLC程序给出ON信号对应UI1） 2.专用输入信号UI2:某HOLD暂停为ON（PLC程序给出ON信号对应UI2） 3.专用输入信号UI3:某SFSD安全速度为ON（PLC程序给出ON信号对应UI