# StewartPlatform
[![release](https://img.shields.io/github/release/RainBowAurora/StewartPlatform.svg)](https://github.com/RainBowAurora/StewartPlatform/releases)
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<a href="https://github.com/RainBowAurora/StewartPlatform/actions"><img alt="GitHub Actions status" src="https://github.com/RainBowAurora/StewartPlatform/actions/workflows/kinetic_check.yml/badge.svg"></a>
1. **硬件: 树莓派3b/3b+**
2. **操作系统**: Ubuntu16.04
3. **ROS版本**: Kinetic
## 项目简介
六自由度平台(StewartPlatform)是1965年由德国结构工程师Stewart发明并研制的,它是由一个动平台(上平台)和一个静平台(下平台),以及6个"可伸缩"的杆件组成,六自由度平台是用于飞行器丶运动器(如飞机丶车辆)模拟训练的动感模拟装置,是一种并联运动机构,他通过改变六个可以伸缩的杆件的长度实现空间上六个自由度的运动(垂直丶横向丶纵向丶俯仰、滚转、偏行);即X,y,z方向上的平移以及绕x,y,z三个轴的旋转运动,通过这六个自由度复合实现复杂动作实现.
## 特点
1. 结构稳定,刚度大,承载能力强
2. 减小运动负荷,动力性能较好:
3. 机机构误差趋向平均化,因此误差小精度高
## 硬件列表
1. 树莓派(3B/3B+)
2. i2c扩展板(Servo Driver HAT)
3. 开关电源(5V-3A)
4. 大扭矩金属舵机(MG995/MG996R/SG90)
5. 24mm舵机舵机臂]
6. 鱼眼连杆
7. 亚克力切割板材
## 使用方法
1. [安装ubuntu 16.04系统](https://jingyan.baidu.com/article/3c48dd348bc005e10be358eb.html)
2. [安装ros-kinetic](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu)
3. 下载源码
```
$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/RainBowAurora/StewartPlatform
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -j1
```
4. 运行
```
roslaunch stewart_platform bringup.launch
```
## 维护
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一款基于ROS操作系统下的StewartPlatform的6自由度平台.zip (37个子文件)
资料总结
.github
workflows
kinetic_check.yml 234B
doc
image
1569254776898.gif 7.87MB
paper
FIQKEUAI55MMY1Y.pdf 4.57MB
FFKLAIVI55MRG6M.pdf 180KB
FFI8ZXWI55MMY14.pdf 515KB
src
ps2_joysticker
include
ps2_joysticker
ps2.h 3KB
CMakeLists.txt 7KB
src
joysticker.cpp 3KB
ps2.cpp 4KB
package.xml 3KB
msg
ps2_msg.msg 148B
stewart_platform
include
stewart_platform
config.h 5KB
stewart.h 2KB
CMakeLists.txt 7KB
src
stewart_platform.cpp 4KB
stewart.cpp 8KB
package.xml 3KB
launch
bringup.launch 363B
pca9685_device
include
pca9685_device
i2c.h 3KB
pca9685_dev.h 3KB
CMakeLists.txt 7KB
src
i2c.cpp 4KB
pca9685_dev.cpp 7KB
servo.cpp 3KB
package.xml 3KB
msg
servo.msg 14B
mpu9250_device
include
mpu9250_device
mpu9250.h 8KB
i2c.h 3KB
CMakeLists.txt 7KB
src
mpu9250.cpp 13KB
i2c.cpp 4KB
mpu9250_publister.cpp 3KB
package.xml 3KB
msg
Imu.msg 80B
LICENSE 34KB
.gitignore 556B
README.md 2KB
共 37 条
- 1
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妄北y
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