毕设&课设&项目&实训-基于ROS系统的嵌入式前后端开发.zip

# MapTools工具 ## 使用步骤 1. 安装ROS(kinetic/indigo) 2. 配置好开发环境. [配置方法](http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment) 3. 安装依赖项: ``` sudo apt-get install ros-indigo-map-server sudo apt-get install ros-indigo-navigation ``` ``` sudo apt-get install ros-kinetic-map-server sudo apt-get install ros-kinetic-navigation ``` 4. 获取源码: ``` cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/6-robot/waterplus_map_tools.git ``` 5. 编译 ``` cd ~/catkin_ws catkin_make ``` ## 平台介绍 MapTools工具是[北京六部工坊科技有限公司](http://www.6-robot.com)为旗下WP系列机器人快速设置地图航点所设计的辅助工具,具有操作简单,效果直观的优点。目前支持启智ROS,启程3,启程4和启明1等型号的机器人.  ## 操作方法 ### 1. 打开地图 对于启智ROS这类使用本地开发模式的机器人,使用如下指令打开地图: ``` roslaunch waterplus_map_tools wpb_home_nav_test.launch ``` 对于启明1这类使用远程开发模式的机器人,在机载电脑端运行如下指令: ``` roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint_app.launch ``` 然后在开发机端运行如下指令打开地图(记得先将ROS_MASTER_URI指向机器人): ``` roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint_monitor.launch ```  ### 2. 设置航点 在Rviz工具栏点击"Add Waypoint"按钮可在地图上设置航点。     ### 3. 保存航点 航点设置完毕后,使用如下指令保存航点: ``` rosrun waterplus_map_tools wp_saver ``` ### 4. 航点遍历 航点设置完毕后,可以使用如下指令让机器人将设置的航点逐个遍历: ``` rosrun waterplus_map_tools wp_nav_test ```