毕设&课设&项目&实训-两轮差速避障小车，基于GD32F450以及RT-Thread嵌入式实时操作系统，采用C和C++.zip

# Pathfinder ## 简介 Pathfinder是一款自己设计的两轮差速避障小车，硬件资源主要如下： | 硬件 | 描述 | | --------- | ------------- | | 芯片型号 | GD32F450VIT6 | | CPU | ARM Cortex M4 | | 主频 | 200M | | 片内SRAM | 512K | | 片内FLASH | 2048K | ## 编译说明 Pathfinder采用MDK5开发环境，以下是具体版本信息： | IDE/编译器 | 已测试版本 | | ---------- | ---------------------------- | | MDK5 | MDK535a | # GD32程序框架 包含九部分APP、INT、SYS、BSP_F450、OS、CMSIS、Starup、LIB_F450、和Doc。 ## APP 包含主函数和所有功能模块执行的任务。 ## INT 包含所有的中断函数。 ## SYS 系统滴答定时器初始化。 ## BSP_F450 包含所有硬件模块功能的实现，以及对GD32F450底层函数的调用，移植到不同的芯片只需要更改这些模块的底层调用。 ## OS 对RT-Thread系统功能的封装，更换不同的操作系统只需要更改调用的操作系统函数。 ## CMSIS GD32F450系统时钟配置。 ## Startup GD32F450启动文件。 ## LIB_F450 GD32F450官方库。 # 编程风格简介 BSP不需要父类，一个外设对应一个.c和.h，对应一个父类。全局类声明放在main.c， 并用宏定义区分不同的芯片，并提示错误，不需要单独的全局.c文件， 工程结构：BSP TASK OS INT SYS CMSIS Startup GD32LIB Doc， 自己创建的源文件要放在对应的文件夹里面。使用new关键字更加方便。 路径配置到工程里面，使用VScode和Git进行编辑和管理。 自己创建的.c.h命名全部大写，模块的类名全部大写，成员函数首字母大写，全局的前面加g， 变量和数组小写。IO下面的子类就包含LED类。