# 一起动手写ROS仿真器
本仓库是《一起动手写ROS仿真器》系列教程的代码和示例集合。这个教程旨在帮助你从零开始，逐步添加功能，最终完整实现一个用于ROS平台**机器人导航规划控制功能**的ROS仿真器
**备注: 虽然开发环境使用的galactic，但是整个工程在ROS2的各版本上是可以直接使用的，不必区分版本**
## 简介
ROS（Robot Operating System）是一个广泛使用的机器人开发平台，提供了一系列工具和库，用于构建机器人应用程序。在本教程中，我们将使用ROS来开发一个仿真器，模拟机器人在虚拟环境中的运动和感知。
## 教程目录
[bilibili](https://space.bilibili.com/554016964/channel/collectiondetail?sid=1560370)
[在线文档](https://nav-simulator.readthedocs.io/en/latest/)
由于上面文档平台有一些公式的显示问题我没有搞定，如果对公式感兴趣，可以看下面的链接。内容都是一样的。
[知乎](https://www.zhihu.com/column/c_1682327659298902016)
## 安装依赖
在开始教程之前，请确保教程所使用的环境：
操作系统： Ubuntu 20.04
ROS: ros2
## 使用方法
### 路径规划器仿真
```
# 编译
git clone https://github.com/cf-zhang/nav_simulator
cd nav_simulator
colcon build
source install/setup.bash
# 启动仿真器
ros2 launch simulator planner_simulator.launch.py
# 另一个终端启动仿真器
ros2 launch planner planner.launch.py
```
### 导航全流程仿真
启动仿真器：
```
git clone git@github.com:cf-zhang/nav_simulator.git
cd nav_simulator
source /opt/ros/galactic/setup.bash
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch simulator simulator.launch.py
```
再打开一个终端，启动导航的功能节点：
```
ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py
```
然后使用`2D Goal Pose`控件设置目标点，可以看到机器人的导航移动效果，具体如下图所示：
## 贡献
`一个人走的快，众人走的远`
欢迎对本教程提出问题、反馈和改进建议。如果您发现任何错误或问题，请随时提交Issue或Pull Request。
## 许可证
本教程的代码遵循MIT许可证，详情请参见 LICENSE 文件。
---
*本教程旨在帮助大家学习ROS仿真器的构建，如果有任何侵权行为，请及时联系作者删除。谢谢！*
毕设&课设&项目&实训-基于Rviz的轻量级ROS导航仿真器.zip
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2024-02-05
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毕设&课设&项目&实训-基于Rviz的轻量级ROS导航仿真器.zip （106个子文件） 
make.bat 799B transform.cpp 6KB straight_line.cpp 5KB planner_bridge.cpp 3KB telecontrol.cpp 2KB clock_node.cpp 1KB
gbpl.gif 17.16MB sim_car.gif 4.82MB teleop.gif 2.43MB navigation_with_recovery_behaviours.gif 2.19MB tracking.gif 2.01MB multi_topic.gif 1.89MB multi_car.gif 1.47MB single_topic.gif 1022KB navigation.gif 681KB planner_bridge.gif 542KB straight.gif 536KB rviz.gif 398KB straightline.gif 205KB odom_reloc.gif 169KB reloc.gif 168KB odom_tf.gif 139KB odom.gif 67KB tele_move.gif 64KB .gitignore 2KB straight_line.hpp 3KB transform.hpp 2KB
vx.jpg 88KB LICENSE 1KB Makefile 638B 工作空间.md 12KB 环境安装.md 11KB 第一个全局路径规划器.md 9KB 路径规划仿真一.md 9KB 虚拟时钟.md 7KB 里程计一.md 7KB 写在前面.md 7KB 路径规划仿真二.md 7KB 遥控器.md 6KB 里程计二.md 6KB 第一个启动脚本.md 6KB 地图.md 5KB 里程计三.md 5KB 仿真器概述.md 5KB ROS_VS_ROS2.md 4KB 坐标系.md 4KB README.md 2KB fork_and_pr.md 992B 障碍物.md 328B 传感器.md 295B 可视化.md 169B README.md 10B build.os 67B a.pgm 275KB b.pgm 275KB
cp.png 505KB costmap.png 360KB wheels.png 135KB galactic.png 131KB life_cycle_sm.png 130KB simulator.png 124KB tf.png 123KB plans.png 122KB talker.png 122KB planner.png 122KB fork.png 117KB fork1.png 102KB pull2.png 100KB pull.png 96KB dwb_local_planner.png 95KB tf_rviz.png 82KB nav2_architecture.png 67KB pull1.png 61KB tf_simple.png 54KB rotate.png 51KB listener.png 47KB rviz_map.png 41KB tf_odom.png 38KB move.png 37KB odom.png 25KB map.png 5KB costmap.puml 12KB controller.puml 2KB planner_simulator.launch.py 2KB conf.py 2KB simulator.launch.py 2KB planner.launch.py 2KB index.rst 617B planner.rviz 7KB
smile.svg 15KB move_rotate.svg 13KB move.svg 12KB robot.svg 8KB odom.svg 7KB transform.svg 7KB planner_server.svg 6KB
CMakeLists.txt 3KB CMakeLists.txt 2KB requirements.txt 1KB package.xml 1KB共 106 条
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