# 基于树莓派的六足机器人方案设计
## 工程内容说明
### hardware为项目相关硬件设计
* 机械结构为六足机器人的3d建模工程，包括本体和云台<br>
* 遥控器在ESP32最小开发板上集成了MPU6050和OLED接口并设计了使能引脚，可以选择是否收发外设数据
<br>文件包括PCB的立创EDA文件、Altium文件与3d模型<br>
### code文件夹内为使用到的各种代码
* 包括pc控制的上位机和图传程序及其服务器程序、体感遥控器的驱动程序和树莓派部分执行程序
* 遥控器代码和说明来自stratosphericus(Github)
### resource文件夹为项目相关的资料
* 包括舵机控制板的串口控制指令说明以及运动控制理论及相关资料
* 详细运控资料来自Panzer-Crow(Github)整理
### software为使用到的软件内容
* 舵机控制板的图形化编程上位机以及可能使用到的串口驱动
## 简单预览
<br>
<br>
!<br>
## 参考与致谢
> 本说明来自balmung08(Github)<br>
> 此项目在设计中参考了https://grabcad.com/library/spider-robot-v2-0-mg995-servo-quadruped-on-stm32f103-1
感谢这帮俄国佬<br>
另外，立创EDA永远的神，我认为大家都应该试一试.jpg
>因为马上就要考研了，我们没有时间将设计做成实物，但是在设计过程中仍旧有很大收获<br>
感谢愿意陪着我一起抽风做这玩意的两位队友: BH3GEI,Panzer-Crow
毕设&课设&项目&实训-基于树莓派的六足机器人方案设计.zip
版权申诉
197 浏览量
2024-02-04
12:04:32
上传
评论 1
收藏 44.66MB ZIP 举报
基于树莓派的六足机器人方案设计.zip （75个子文件） 
资料总结 hardware 云台 
servo motor assembley.SLDASM 5.02MB 云台3.SLDPRT 171KB 云台2号机 .SLDASM 1.54MB 云台2.SLDPRT 315KB 舵机配件1.SLDPRT 792KB 云台1.SLDPRT 154KB 遥控器 3d模型 OBJ_PCB_esp32.obj 8.79MB OBJ_PCB_esp32.mtl 2KB 立创eda文件 
README.txt 339B 1-PCB_PCB_esp32扩展板.json 501KB 1-Schematic_esp32扩展板.json 158KB altium文件 PCB_esp32扩展板.pcbdoc 1.4MB PCB_esp32扩展板.schdoc 277KB 机械结构 镜向固定件1.sldprt 76KB 舵机驱动板示意图.SLDPRT 144KB bottom^666.SLDASM 247KB top(3).SLDASM 508KB 腿2.SLDASM 353KB MG995后板.SLDPRT 158KB 腿部转柱.SLDPRT 70KB 舵机配件.SLDPRT 148KB MG995中板.SLDPRT 152KB 装配体1.SLDASM 202KB rpi4b.SLDASM 11.88MB 腿上部.SLDPRT 189KB 固定件2.sldprt 179KB 腿1下部.SLDPRT 171KB MG995前板.SLDPRT 210KB 轴承.SLDPRT 102KB STM32f103.SLDPRT 4.73MB 腿2下部.SLDPRT 219KB 底板支柱.SLDPRT 67KB MG995齿轮.SLDPRT 67KB 底板转柱.SLDPRT 70KB 镜向固定件2.sldprt 87KB 初号机.SLDASM 6.01MB 腿1.SLDASM 352KB 固定件1.sldprt 100KB Servo MG955.SLDASM 155KB doc 
3.png 195KB 1.png 686KB 6.png 52KB 5.png 61KB 4.png 63KB 7.png 15KB 2.png 659KB resource 舵机控制板资料 
24路舵机控制器说明书.pdf 2.98MB 二次开发串口通信协议.pdf 351KB 运动控制相关资料 10.png 17KB 9.png 10KB 3.png 22KB 运动控制-六足机器人.md 17KB 运动控制-六足机器人.pdf 1.63MB 1.png 563KB 6.png 20KB 5.png 37KB 4.png 102KB 8.png 29KB 7.png 18KB README.md 118B 2.png 9KB software 舵机控制板上位机 
Lobot Servo Control setup.exe 787KB 串口驱动 ch341ser.exe 228KB README.md 2KB code 执行程序 遥控执行.py 839B 云台舵机执行.py 525B esp32遥控器 main.py 11KB boot.py 144B readme.md 1KB mpu6050.py 2KB ssd1306.py 5KB 图传 server.py 7KB client.py 8KB PC上位机 操控.py 3KB server.py 2KB资源评论
