# 基于树莓派的六足机器人方案设计
## 工程内容说明
* 完整工程在 https://github.com/JLU-Automation-Team/spider-robot ,增加了遥控器的micropython代码和运控相关知识概述
### hardware为项目相关硬件设计
* 机械结构为六足机器人的3d建模工程,包括本体和云台<br>
* 遥控器在ESP32最小开发板上集成了MPU6050和OLED接口并设计了使能引脚,可以选择是否收发外设数据
<br>文件包括PCB的立创EDA文件、Altium文件与3d模型<br>
### code文件夹内为使用到的各种代码
* 包括pc控制的上位机和图传程序及其服务器程序、体感遥控器的驱动程序和树莓派部分执行程序
### resource文件夹为项目相关的资料
* 包括舵机控制板的串口控制指令说明以及运动控制理论及相关资料
### software为使用到的软件内容
* 舵机控制板的图形化编程上位机以及可能使用到的串口驱动
## 简单预览
![cmd-markdown-logo](doc/1.png)<br>
![cmd-markdown-logo](doc/3.png)<br>
![cmd-markdown-logo](doc/4.png)![cmd-markdown-logo](doc/5.png)<br>
![cmd-markdown-logo](doc/6.png)
## 参考与致谢
>此项目在设计中参考了https://grabcad.com/library/spider-robot-v2-0-mg995-servo-quadruped-on-stm32f103-1
感谢这帮俄国佬;另外,立创EDA永远的神,我认为大家都应该试一试.jpg
>因为马上就要考研了,我们没有时间将设计做成实物,但是在设计过程中仍旧有很大收获
感谢愿意陪着我一起抽风做这玩意的两位队友: [BH3GEI](https://github.com/BH3GEI),[Panzer-Crow](https://github.com/Panzer-Crow)
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## 最终补充(addition)
> 此项目最终被本人稍作修改当成毕业设计交差了,最后主要进行了如下改动:
* 将遥控器的PCB简化为以ESP32开发板为主,仅外接OLED屏幕及按键
* 服务器端最终采用阿里云服务器,可以通过公网IP进行中转
* 在机器人上增加了JY901B进行姿态感知
* 将图传的方式由TCP改为UDP
* 之前的结构件打印后PLC强度不太够,重新从网上找了一套结构件并重新设计了适配树莓派孔位的顶板结构件
* 丰富了功能(视觉部分和动作组)
* **把论文放进了补充文档中作为参考,可对具体实现原理进行了解**
> 部分代码因为毕业了玩太爽了遗失了,对此说明如下:
* 机器人的UDP图传代码丢失,从老版本的代码修改通信方式TCP为UDP即可
* 机器人的IMU代码丢失,可以从维特智能的JY901B官网进行获取
* 上位机的图传和遥控代码均丢失……图传同上,遥控仅通过标志位进行传输,很好写
* ~~东西丢的实在太多了,有些代码也不是最终版,但是就这样算了,看看文章意思意思得了~~
没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
温馨提示
嵌入式优质项目,资源经过严格测试可直接运行成功且功能正常的情况才上传,可轻松copy复刻,拿到资料包后可轻松复现出一样的项目。 本人单片机开发经验充足,深耕嵌入式领域,有任何使用问题欢迎随时与我联系,我会及时为你解惑,提供帮助。 【资源内容】:包含完整源码+工程文件+说明,项目具体内容可查看下方的资源详情。 【附带帮助】: 若还需要嵌入式物联网单片机相关领域开发工具、学习资料等,我会提供帮助,提供资料,鼓励学习进步。 【本人专注嵌入式领域】: 有任何使用问题欢迎随时与我联系,我会及时解答,第一时间为你提供帮助,CSDN博客端可私信,为你解惑,欢迎交流。 【建议小白】: 在所有嵌入式开发中硬件部分若不会画PCB/电路,可选择根据引脚定义将其代替为面包板+杜邦线+外设模块的方式,只需轻松简单连线,下载源码烧录进去便可轻松复刻出一样的项目 【适合场景】: 相关项目设计中,皆可应用在项目开发、毕业设计、课程设计、期末/期中/大作业、工程实训、大创等学科竞赛比赛、初期项目立项、学习/练手等方面中 可借鉴此优质项目实现复刻,也可以基于此项目进行扩展来开发出更多功能
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基于树莓派的六足机器人工程.zip (80个子文件)
Archiea500
hardware
云台
servo motor assembley.SLDASM 5.02MB
云台3.SLDPRT 171KB
云台2号机 .SLDASM 1.54MB
云台2.SLDPRT 315KB
舵机配件1.SLDPRT 792KB
云台1.SLDPRT 154KB
遥控器
3d模型
OBJ_PCB_esp32.obj 8.79MB
OBJ_PCB_esp32.mtl 2KB
立创eda文件
README.txt 339B
1-PCB_PCB_esp32扩展板.json 501KB
1-Schematic_esp32扩展板.json 158KB
altium文件
PCB_esp32扩展板.pcbdoc 1.4MB
PCB_esp32扩展板.schdoc 277KB
机械结构
镜向固定件1.sldprt 76KB
舵机驱动板示意图.SLDPRT 144KB
bottom^666.SLDASM 247KB
top(3).SLDASM 508KB
腿2.SLDASM 353KB
MG995后板.SLDPRT 158KB
腿部转柱.SLDPRT 70KB
舵机配件.SLDPRT 148KB
MG995中板.SLDPRT 152KB
装配体1.SLDASM 202KB
rpi4b.SLDASM 11.88MB
腿上部.SLDPRT 189KB
固定件2.sldprt 179KB
腿1下部.SLDPRT 171KB
MG995前板.SLDPRT 210KB
轴承.SLDPRT 102KB
STM32f103.SLDPRT 4.73MB
腿2下部.SLDPRT 219KB
底板支柱.SLDPRT 67KB
MG995齿轮.SLDPRT 67KB
底板转柱.SLDPRT 70KB
镜向固定件2.sldprt 87KB
初号机.SLDASM 6.01MB
腿1.SLDASM 352KB
固定件1.sldprt 100KB
Servo MG955.SLDASM 155KB
doc
3.png 195KB
1.png 686KB
6.png 52KB
5.png 61KB
4.png 63KB
7.png 15KB
2.png 659KB
addition
毕业论文.pdf 1.49MB
遥控器端
带供电PCB.png 24KB
ESP32直插最简PCB.png 12KB
main.py 8KB
服务器端
图像server.py 11KB
移动server.py 2KB
机器人端
动作文件
7.rob 1KB
1.rob 1KB
6.rob 1KB
5.rob 210B
4.rob 1KB
3.rob 1KB
结构件设计
结构件
舵机.STL 2.49MB
零件2(适配树莓派开孔顶板2).STL 2.03MB
上盖板.STL 584KB
小腿.STL 101KB
大腿.STL 117KB
多功能支架.STL 763KB
下盖板.STL 530KB
金属舵盘.STL 66KB
零件1(适配树莓派开孔顶板).STL 1.83MB
visual.py 5KB
robot.py 7KB
resource
舵机控制板资料
24路舵机控制器说明书.pdf 2.98MB
二次开发串口通信协议.pdf 351KB
software
舵机控制板上位机
Lobot Servo Control setup.exe 787KB
串口驱动
ch341ser.exe 228KB
README.md 3KB
code
执行程序
遥控执行.py 839B
云台舵机执行.py 525B
图传
server.py 7KB
client.py 8KB
PC上位机
操控.py 3KB
server.py 2KB
共 80 条
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