完整版PID控制算法及策略.pdf
版权申诉
41 浏览量
2022-06-21
03:25:55
上传
评论
收藏 528KB PDF 举报
完好版 PID 控制算法及策略
第四章
控制算法与策略
按误差的比率、积分和微分进行控制的控制器（简称为 PID 控制器、也称
PID 调治器），是过程控制系统中技术成熟、应用最为广泛的一种控制器。它的
算法简单，参数少，易于调整，并已经派生出各种改进算法。特别在工业过程控
制中，有些控制对象的精确数学模型难以建立， 系统的参数不简单确定， 运用控
制理论解析综合要耗费很大代价，却不能够获取预期的收效。所以人们经常采用
PID 控制器，依照经验进行在线整定，一般都能够达到控制要求。随着计算机特别是
微机技术的发展， PID 控制算法已能用微机简单实现。 由于软件系统的灵便性，
PID 算法能够获取修正而更加完满
算法的系统的控制策略。
[14]
。在本章中，将重视介绍基于数字 PID 控制
4．1 采用周期 T 的选择
采样周期 T 在微机控制系统中是一个重要参数， 它的采用应保证系统采样不
失真的要求，而又碰到系统硬件性能的限制。采样定理给出了采样频率的下限，
据此采样频率应满足，
S
2
m
，其中
m
是原来信号的最高频率。从控制性能
来考虑，采样频率应尽可能的高， 但采样频率越高，对微机的运行速度要求越高，
储藏容量要求越大， 微机的工作时间和工作量随之增加。 别的，当采样频率提高
到必然程度后，对系统性能的改进已不明显
必定综合考虑以下诸因素：
[14]
。所以采样频率即采样周期的选择
（1） 作用于系统的扰动信号频率。扰动频率越高，则采样频率也越高，即
采样周期越小。
（2） 对象的动向特点。采样周期应比对象的时间参数小得多，否则采样信
号无法反响瞬变过程。
（3） 执行器的响应速度。若是执行器的响应速度比较缓慢，那么很短的采
样周期和控制周期将失去意义。
（4） 对象的精度要求。在计算机速度赞同的情况下，采样周期越短，系统
调治的质量越好。
1 / 10
资源评论
