1,PID 是一个闭环控制算法.因此要实现 PID 算法,必须在硬件上具有闭环控制,就是得有反
馈。比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制路线上,
下面也将以转速控制为例。
2,PID 是比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法。但并不是必须同时具备这三种算法,也可
以是 PD,PI,甚至只有 P 算法控制。我以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有 P 控
制,将当前结果反馈回来,再与目标相减,为正的话,就减速,为负的话就加速.现在知道这只
是最简单的闭环控制算法。
3,比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法各有作用:
比例,反应系统的基本(当前)偏差 e(t),系数大,可以加快调节,减小误差,但过大的
比例使系统稳定性下降,甚至造成系统不稳定;
积分,反应系统的累计偏差,使系统消除稳态误差,提高无差度,因为有误差,积分调节
就进行,直至无误差;
微分,反映系统偏差信号的变化率 e(t)—e(t—1),具有预见性,能预见偏差变化的趋势,
产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除,因此可以改善系统的
动态性能.但是微分对噪声干扰有放大作用,加强微分对系统抗干扰不利.
积分和微分都不能单独起作用,必须与比例控制配合。
4,控制器的 P,I,D 项选择。
下面将常用的各种控制规律的控制特点简单归纳一下:
1、比例控制规律 P:采用 P 控制规律能较快地克服扰动的影响,它的作用于输出值较快,
但不能很好稳定在一个理想的数值,不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响,但有余差
出现。它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、控制要求不高、被控参数允许在一定范
围内有余差的场合.如:金彪公用工程部下设的水泵房冷、热水池水位控制;油泵房中间油
罐油位控制等。
2、比例积分控制规律(PI):在工程中比例积分控制规律是应用最广泛的一种控制规律。
积分能在比例的基础上消除余差,它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、被控参数不
允许有余差的场合。如:在主线窑头重油换向室中 F1401 到 F1419 号枪的重油流量控制系统;
油泵房供油管流量控制系统;退火窑各区温度调节系统等。