PID控制算法[收集].pdf
版权申诉
58 浏览量
2021-10-11
23:38:08
上传
评论
收藏 345KB PDF 举报
1，PID 是一个闭环控制算法。 因此要实现 PID 算法， 必须在硬件上具有闭环控制， 就是得有
反馈。 比如控制一个电机的转速， 就得有一个测量转速的传感器， 并将结果反馈到控制路线
上，下面也将以转速控制为例。
2，PID 是比例 (P)、积分 (I)、微分 (D)控制算法。但并不是必须同时具备这三种算法，也可以
是 PD,PI,甚至只有 P 算法控制。我以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有 P 控制，将
当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。现在知道这只是
最简单的闭环控制算法。
3，比例 (P)、积分 (I)、微分 (D)控制算法各有作用：
比例，反应系统的基本（当前）偏差 e(t) ，系数大，可以加快调节，减小误差，但过
大的比例使系统稳定性下降，甚至造成系统不稳定；
积分，反应系统的累计偏差，使系统消除稳态误差，提高无差度，因为有误差，积分
调节就进行，直至无误差；
微分，反映系统偏差信号的变化率 e(t)-e(t-1) ，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，
产生超前的控制作用， 在偏差还没有形成之前， 已被微分调节作用消除， 因此可以改善系统
的动态性能。但是微分对噪声干扰有放大作用，加强微分对系统抗干扰不利。
积分和微分都不能单独起作用，必须与比例控制配合。
4，控制器的 P,I,D 项选择。
下面将常用的各种控制规律的控制特点简单归纳一下：
1、比例控制规律 P：采用 P 控制规律能较快地克服扰动的影响，它的作用于输出值较
快，但不能很好稳定在一个理想的数值， 不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响， 但有
余差出现。 它适用于控制通道滞后较小、 负荷变化不大、 控制要求不高、 被控参数允许在一
定范围内有余差的场合。 如：金彪公用工程部下设的水泵房冷、 热水池水位控制； 油泵房中
间油罐油位控制等。
2、比例积分控制规律 (PI)：在工程中比例积分控制规律是应用最广泛的一种控制规律。
积分能在比例的基础上消除余差， 它适用于控制通道滞后较小、 负荷变化不大、 被控参数不
允许有余差的场合。 如：在主线窑头重油换向室中 F1401 到 F1419 号枪的重油流量控制系统；
油泵房供油管流量控制系统；退火窑各区温度调节系统等。
资源评论
czq131452007
- 粉丝: 2
- 资源: 12万+
下载权益
C知道特权
VIP文章
课程特权
VIP享7折，此内容立减4.47元 开通VIP
