假定船舶在二维水平面上运动,初始位置为( -100m,200m),水平运动速
度为 2m/s,垂直方向的运动速度为 20 m/s,GPS 接收机的扫描周期为 T=1s,观
测噪声的均值为 0,方差为 100。过程噪声越小,目标越接近匀速直线运动,反
之,则为曲线运动。仿真得到以下结果:
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Kalman 滤波在目标跟踪中的应用实例
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function Kalman
clc。clear。
T=1。%雷达扫描周期,
X=zeros(4,N)。 % 目标真实位置、速度
X(:,1)=[-100,2,200,20]。% 目标初始位置、速度
Z=zeros(2,N)。 % 传感器对位置的观测
Z(:,1)=[X(1,1),X(3,1)]。 % 观测初始化
delta_w=1e-2。 %如果增大这个参数,目标真实轨迹就是曲线了
Q=delta_w*diag([0.5,1,0.5,1]) 。 % 过程噪声均值
R=100*eye(2)。 %观测噪声均值
F=[1,T,0,0。0,1,0,0。0,0,1,T。0,0,0,1]。 % 状态转移矩阵
H=[1,0,0,0。0,0,1,0]。 % 观测矩阵