# 基于FPGA的智能机器人小车
机器人使用了Xilinx的SPARTAN-6系列芯片以及ISE设计工具对机器人控制电路进行了设计和仿真,验证了电路的正确性和可靠性。同时机器人使用了温湿度传感器、人体感应传感器、超声波传感器、震动传感器、有毒气体传感器等,可以对灾区的环境和受困人员进行多方面的检测和响应。还使用了四个舵机驱动的机械臂,可以实现手动的物资夹取和放置,将紧急物资送达受困人员。机器人使用了红外遥控器和红外接收头,可以实现简单的人工控制和自动避障模式切换,可以通过红外遥控器控制机器人的前后左右移动,暂停和自动驾驶模式。
# 关键性能指标
1)温湿度检测:机器人可以检测灾区的温度和湿度,并显示在Lcd1602显示屏,以了解受灾人员的生存环境。
2)人体感应:机器人可以通过HC-SR501传感器感应灾区是否有人体存在,并通过无缘蜂鸣器报警,以确定受灾人员的位置和数量。
3)震动检测:当有震动时,通过SW-1801P模块向FPGA芯片发送信息,通过观察发送的频率可以大体判断出地震等灾害后现场的剧烈程度。
4)有毒气体检测:当检测到有毒气体时,DO 口输出低电平,用于检测救灾地区的有害气体,供救援人员做好防护,也可据此确定送进的紧急避毒物资。
5)电机驱动:机器人可以通过L293D芯片驱动四个直流减速电机,实现机器人的前后左右移动,同时配备两个电池组,保证机器人的动力充足。
6)机械臂控制:机器人可以通过四个舵机驱动一个机械臂,实现机械臂的手动的物资夹取和放置,可以根据指示,自动将紧急物资送达受灾人员。
7)红外遥控:机器人可以通过红外遥控器和红外接收头,实现简单的人工控制和模式切换,可以通过红外遥控器控制机器人的前后左右移动,暂停和自动驾驶模式。
8)超声波测距:机器人可以通过HC-SR04模块实现超声波测距和避障功能,可以根据测得的距离调整机器人的行驶方向,避免碰撞到障碍物。
# 项目记录
1)3_robot实现超声波避障(HC-SR04),但避障只能实现暂停,距离准确。
2)5_robot在3_robot基础上实现温湿度显示(DHT11),但超声波距离不准。
3)5_robotV2在5_robot基础上修复了超声波距离不准的问题。
4)5_robotV3在5_robotV2基础上实现了超声波自动转弯避障。
5)5_robotV4在5_robotV3基础上实现了红外遥控(超声波继续不稳,距离低于25cm正常)。
6)5_robotV5在5_robotV4基础上实现了人体检测(HC-SR501)。
7)5_robotV6在5_robotV5基础上实现了按键控制机械臂两个轴。
8)5_robotV7在5_robotV6基础上实现了红外遥控控制机械臂两个轴。
9)5_robotV8在5_robotV7基础上实现了红外遥控控制机械臂三个轴。
10)5_robotV9修改了中文注释。
11)5_robotV10在5_robotV9基础上实现了有毒气体测量和震动测量(bug:机械臂不用时要断开,不然舵机要损坏)。
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温馨提示
机器人使用了Xilinx的SPARTAN-6系列芯片以及ISE设计工具对机器人控制电路进行了设计和仿真,验证了电路的正确性和可靠性。同时机器人使用了温湿度传感器、人体感应传感器、超声波传感器、震动传感器、有毒气体传感器等,可以对灾区的环境和受困人员进行多方面的检测和响应。还….zip嵌入式优质项目,资源经过严格测试可直接运行成功且功能正常的情况才上传,可轻松copy复刻,拿到资料包后可轻松复现出一样的项目。 本人单片机开发经验充足,深耕嵌入式领域,有任何使用问题欢迎随时与我联系,我会及时为你解惑,提供帮助。 【资源内容】:包含完整源码+工程文件+说明,项目具体内容可查看下方的资源详情。 【附带帮助】: 若还需要嵌入式物联网单片机相关领域开发工具、学习资料等,我会提供帮助,提供资料,鼓励学习进步。 【本人专注嵌入式领域】: 有任何使用问题欢迎随时与我联系,我会及时解答,第一时间为你提供帮助,CSDN博客端可私信,为你解惑,欢迎交流。 【建议小白】: 在所有嵌入式开发中硬件部分若不会画PCB/电路,可选择根据引脚定义将其代替为面包板+杜邦线+外设模块的方式,只需轻松简单连线,下载源码烧录进去便可轻松复刻出一样的项目 【适合场景】: 相关项目设计中,皆可应用在项目开发、毕业设计、课程设计、期末/期中/大作业、工程实训、大创等学科竞赛比赛、初期项目立项、学习/练手等方面中 可借鉴此优质项目实现复刻,也可以基于此项目进行扩展来开发出更多功能
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机器人使用了Xilinx的SPARTAN-6系列芯片以及ISE设计工具对机器人控制电路进行了设计和仿真,验证了电路的正确性和可靠性。同时机器人使用了温湿度传感器、人体感应传感器、超声波传感器、震动传感器、有毒气体传感器等,可以对灾区的环境和受困人员进行多方面的检测和响应。还….zip (28个子文件)
Archieabc
架构示意图.jpg 40KB
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RTL
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lcd.v 6KB
seg_led.v 10KB
toxic_gas.v 575B
clk_div.v 1KB
hc_sr_trig.v 1KB
dht11.v 4KB
bianyan.v 791B
shake.v 1KB
HC_SR04_TOP.v 1KB
hc_sr_echo.v 3KB
top_seg_led.v 2KB
hc_sr501.v 1KB
lcd_top.v 2KB
rcv_out.v 3KB
hc_sr_driver.v 1KB
ctrl_moto_dir.v 6KB
sg90_arm.v 3KB
robot_top.v 6KB
key_xd.v 2KB
rcv_top.v 2KB
ctrl_moto_pwm.v 3KB
README.md 1B
count.v 933B
README.md 3KB
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