ros环境下qt导入rviz组件_qtrviz资源-CSDN文库

共13个文件

cpp：4个

hpp：3个

dox：1个

1星需积分: 33 44 浏览量 2022-08-12 21:36:32 上传评论 9 收藏 28KB ZIP 举报

在ROS（Robot Operating System）环境下，QT是一种常用的图形用户界面工具包，而RVIZ是ROS中的一个强大3D可视化工具。本教程将深入探讨如何在QT应用中集成和使用RVIZ组件，帮助开发者构建功能丰富的机器人控制系统。我们要了解的是ROS与QT的结合。ROS提供了qtbindings库，使得我们可以使用QT创建ROS节点，并且能够方便地处理ROS消息和服务。为了在QT项目中使用ROS，你需要在CMakeLists.txt文件中包含`find_package(rostest REQUIRED)`和`find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp qt_core)`来链接所需的库。接下来，我们关注RVIZ的依赖与头文件。在QT项目中，我们需要引入以下头文件来使用RVIZ的功能： 1. `#include <ros/ros.h>`：ROS的基础头文件，提供ROS的初始化和节点管理。 2. `#include <rviz/visualization_manager.h>`：RVIZ的可视化管理器，负责管理所有显示。 3. `#include <rviz/display.h>`：RVIZ的基本显示类，用于加载和管理不同的显示类型。 4. `#include <rviz/render_panel.h>`：RVIZ的渲染面板，显示3D场景。 5. `#include <rviz/config.h>`：用于配置RVIZ的参数。在QT中初始化RVIZ，首先需要创建一个`ros::NodeHandle`实例，然后创建`rviz::VisualizationManager`对象。通常，我们会在QT的构造函数或初始化方法中进行这些操作： ```cpp ros::NodeHandle nh; rviz::VisualizationManager* manager = new rviz::VisualizationManager(nh); ``` 加载RVIZ的常用display包括点云、TF树、图像、轨迹球等。这可以通过`manager->loadDisplay()`方法实现，例如： ```cpp // 加载点云显示 rviz::Display* cloud_display = manager->loadDisplay("rviz/PointCloud2"); cloud_display->setName("PointCloud Display"); // 设置点云显示的数据话题 cloud_display->getProperty("Topic")->setValue("/cloud_topic"); ``` 在QT界面中嵌入RVIZ的渲染面板，你可以使用`rviz::RenderPanel`类。创建一个`QWidget`子类，并在其中放置`rviz::RenderPanel`实例： ```cpp class RvizWidget : public QWidget { Q_OBJECT public: RvizWidget(QWidget* parent = nullptr) : QWidget(parent) { render_panel_ = new rviz::RenderPanel(this); QVBoxLayout* layout = new QVBoxLayout(this); layout->addWidget(render_panel_); } // 在这里设置manager void setManager(rviz::VisualizationManager* manager) { render_panel_->setManager(manager); } private: rviz::RenderPanel* render_panel_; }; ``` 确保在QT应用启动时初始化ROS节点并启动RVIZ的主循环： ```cpp ros::init(argc, argv, "qt_rviz_node"); ros::start(); // 创建并设置RvizWidget RvizWidget widget; widget.setManager(manager); // 显示QT窗口并运行 QApplication app(argc, argv); widget.show(); app.exec(); // 在退出时停止ROS ros::shutdown(); ``` 通过以上步骤，你已经成功地在QT环境中集成了RVIZ，并可以自定义加载各种显示。这个过程中的关键在于理解ROS与QT的交互方式，以及如何利用RVIZ的API来创建和配置显示。文件`rviz_qt`可能是该项目的源代码示例，你可以参考其中的实现细节来进一步完善你的项目。记得在实际开发中，要根据实际需求调整代码，确保其适应性和可维护性。

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rviz_qt.zip （13个子文件）

rviz_qt

mainpage.dox 585B

include

rviz_qt

Qrviz.hpp 500B

main_window.hpp 2KB

qnode.hpp 2KB

resources

images

icon.png 36KB

images.qrc 95B

src

qnode.cpp 3KB

main.cpp 816B

Qrviz.cpp 645B

main_window.cpp 6KB

main_window.ui 11KB

CMakeLists.txt 2KB

package.xml 818B

############################################################################## # CMake ############################################################################## cmake_minimum_required(VERSION 2.8.0) project(rviz_qt) set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON) ############################################################################## # Catkin ############################################################################## # qt_build provides the qt cmake glue, roscpp the comms for a default talker find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS qt_build roscpp rviz) include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}) find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets) set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets) # Use this to define what the package will export (e.g. libs, headers). # Since the default here is to produce only a binary, we don't worry about # exporting anything. catkin_package() ############################################################################## # Qt Environment ############################################################################## # this comes from qt_build's qt-ros.cmake which is automatically # included via the dependency call in package.xml #rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui) # Add the appropriate components to the component list here ############################################################################## # Sections ############################################################################## file(GLOB QT_FORMS RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ui/*.ui) file(GLOB QT_RESOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} resources/*.qrc) file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/rviz_qt/*.hpp *.h) QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES}) QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS}) QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC}) ############################################################################## # Sources ############################################################################## file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS src/*.cpp) ############################################################################## # Binaries ############################################################################## add_executable(rviz_qt ${QT_SOURCES} ${QT_RESOURCES_CPP} ${QT_FORMS_HPP} ${QT_MOC_HPP}) target_link_libraries(rviz_qt ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES}) install(TARGETS rviz_qt RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})