g2o，可完美编译运行

完美解决g2o的各种编译依赖问题，不使用最新版本的g2o，会出问题。这个版本适配ubuntu14.04，12.04，qt-4,适配No rule to make target /usr/lib/libqglviewer.so, needed by ../lib/libg2o_viewer.so