行人过街场景下车辆避障路径规划与控制方法

行人过街场景下车辆避障路径规划与控制方法 本文旨在解决行人横穿过街场景下自动驾驶车辆安全避障问题，设计了一种基于行车风险场的车辆避障控制模型。该模型考虑了行人加速运动中的潜在风险，采用基于行人斥力场重心的新型避障函数，以优化横向避障距离。 知识点一：行人斥力场重心理论 行人斥力场重心理论是指在行人加速运动中，基于行人的斥力场重心来计算避障距离的理论。该理论考虑了行人的加速运动对避障距离的影响，提高了避障的安全性和稳定性。 知识点二：模型预测控制（MPC） 模型预测控制是一种基于模型的控制方法，通过对系统的数学模型进行预测和优化，以实现系统的控制。该方法广泛应用于自动驾驶、机器人控制等领域。 知识点三：行车风险场理论 行车风险场理论是指对行人的风险场景进行评估和预测，以提高车辆的避障能力。该理论考虑了行人的加速运动、斥力场重心等因素，提高了避障的安全性和稳定性。 知识点四：路径规划与跟踪控制 路径规划与跟踪控制是自动驾驶车辆中的关键技术，旨在实现车辆的避障和导航。该技术通过对行车风险场的评估和预测，规划最优的路径，并实现车辆的跟踪控制。 知识点五：PreScan-Carsim 平台 PreScan-Carsim 平台是一款专业的汽车仿真软件，能够模拟自动驾驶车辆的各种场景，包括行人横穿过街场景。该平台广泛应用于自动驾驶领域的研究和开发。 知识点六：车辆避障控制模型 车辆避障控制模型是指基于行车风险场的车辆避障控制模型，该模型能够实现车辆的避障和导航。该模型考虑了行人的加速运动、斥力场重心等因素，提高了避障的安全性和稳定性。 知识点七：智能汽车技术 智能汽车技术是指装备了自动驾驶、避障和导航等功能的汽车技术。该技术能够提高汽车的安全性和稳定性，减少交通事故的发生。 知识点八：车辆避障路径规划 车辆避障路径规划是指在行人横穿过街场景下，对车辆的避障路径进行规划和优化，以提高避障的安全性和稳定性。该技术通过对行车风险场的评估和预测，规划最优的避障路径。