clear;
clc
load('output1.mat')
ty=output1(:,1);
ty=ty';
tx=1:21;
tx1=1:0.2:21;
ty1=interp1(tx,ty,tx1,'cubic');
load('output11.mat')
tyy=output11;
tyy_temp=tyy;
for i =1:21
tyy(i,:)=tyy_temp(22-i,:);
end
figure
plot(tx,ty,'o',tx1,ty1,'r');
title('三次多项式插值')
q_c=[];
q_c1=[];
for i=1:6
ty=output1(:,i);
ty=ty';
tx=1:21;
tx1=1:0.2:21;
q_c(i,:)=interp1(tx,ty,tx1,'cubic');
end
for i=1:6
tyy1=tyy(:,i);
tyy1=tyy1';
txx=1:21;
txx1=1:0.2:21;
q_c1(i,:)=interp1(txx,tyy1,txx1,'cubic');
end
q_c=q_c';
q_c1=q_c1';
figure
bil=35;
bil1=bil*0.5;
t1 = [24 27;
2 41;
2 11];
x1=t1(1,2)*bil1;y1=t1(2,2)*bil1;z1=(t1(3,1)-1)*bil1;%角点
l=(t1(1,2)-t1(1,1)+1)*bil1;w=(t1(2,2)-t1(2,1)+1)*bil1;h=(t1(3,2)-t1(3,1)+1)*bil1;%长,宽,高
[a1,b1,c1]=meshgrid([0 1]);
p=alphaShape(l*a1(:)-(l-x1),w*b1(:)-(w-y1),h*c1(:)-(0-z1));
plot(p,'edgecolor','none')
xlabel('x');ylabel('y');zlabel('z');
camlight
hold on
axis([-1000,1000,-1000,1000,-1000,1500])
view([0,50,0])
bil1=bil*0.5;
t1 = [24 27;
2 41;
32 41];
x1=t1(1,2)*bil1;y1=t1(2,2)*bil1;z1=(t1(3,1)-1)*bil1;%角点
l=(t1(1,2)-t1(1,1)+1)*bil1;w=(t1(2,2)-t1(2,1)+1)*bil1;h=(t1(3,2)-t1(3,1)+1)*bil1;%长,宽,高
[a1,b1,c1]=meshgrid([0 1]);
p=alphaShape(l*a1(:)-(l-x1),w*b1(:)-(w-y1),h*c1(:)-(0-z1));
plot(p,'edgecolor','none')
xlabel('x');ylabel('y');zlabel('z');
camlight
hold on
axis([-1000,1000,-1000,1000,-1000,1500])
view([0,50,0])
%%
%建立机器人模型
% theta d a alpha offset
L1=Link([0 0 0 0 0 ],'modified'); %连杆的D-H参数
L2=Link([0 149.09 0 -pi/2 0 ],'modified');
L3=Link([0 0 431.8 0 0 ],'modified');
L4=Link([0 433.07 20.32 -pi/2 0 ],'modified');
L5=Link([0 0 0 pi/2 0 ],'modified');
L6=Link([0 0 0 -pi/2 0 ],'modified');
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','ABB1410','base' , ...
transl(0, 0, 0.62)* trotz(0)); %连接连杆,机器人取名puma560
q=[q_c1;q_c];
robot.plot(q);
t=robot.fkine(q);%运动学正解
机械臂避障路径规划仿真 路径平滑
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2020-07-15
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子迅笔记
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