基于Flocking控制器的多智能体动态系统的群集算法的matlab仿真，版本为matlab2021a-源码

% 本文参照文献：Flocking for Multi-Agent Dynamic Systems:Algorithms and Theory clear; close all; clc; %% Parameters 初始化参数 num_agents = 100; t_gap=1; % 迭代间隔 queue_gap=15; % 队形间隔 queue_vy=12; queue_vx=13; queue_r=40; r_c=20; % 交互范围（半径） k=1.2; % 晶格的ratio d=r_c/k; % 晶格的scale(表示两两智能体之间的距离（论文中公式5）) v_0=2; % 初始速度 v_limit=0; % 最大速度 efs = 1; % sigma-norms parameter h=0.4; % 设置bump function的分割点（公式10） d_o = r_c; r_c_sigma = sigma_norm(r_c,efs); % r_c的σ范数 d_sigma = sigma_norm(d,efs); % d的σ范数 map_width = 400; % width of a squre map map_res = 0.5; % width of a grid to play obstacles pixel c1=0.2;c2=0.5;c3=0.2;c4=0.1;c5=10;c6=0.01; x = zeros(num_agents,2); % current position x_1 = zeros(num_agents,2); % previous position v_1 = zeros(num_agents,2); % previous velocity x_r0= zeros(num_agents,2); % x_r0：用来存储指定的队形信息 v_r_1st_point=300; path_num = zeros(1000,2,num_agents); v_r=[1,0]; %% 生成不同编队队形的智能体坐标 % % 使α-agent群集呈现竖“一”(指定预期坐标) for a=1:1:num_agents b=v_r_1st_point-(a-1)*queue_gap; x_r1(a,2)=b; end % % 使α-agent群集呈现V字形 for a=1:1:num_agents queue_vy=12; b=250-(a-1)*queue_vy; x_r2(a,2)=b; if a<=num_agents/2 c=100+queue_vx*(a-1); x_r2(a,1)=c; else c=100+queue_vx*(num_agents-a); x_r2(a,1)=c; end end % % 坐标更新后的竖“一” for a=1:1:num_agents b=v_r_1st_point-(a-1)*queue_gap; x_r3(a,2)=b; x_r3(a,1)=200+queue_vx*ceil(num_agents/2); end % % 使α-agent群集呈现倒V字形 for a=1:1:num_agents b=250-(a-1)*queue_vy; x_r4(a,2)=b; if a<=num_agents/2 c=340+queue_vx*ceil(num_agents/2)-queue_vx*(a-1); x_r4(a,1)=c; else c=340+queue_vx*ceil(num_agents/2)-queue_vx*(num_agents-a); x_r4(a,1)=c; end end % % 使α-agent群集呈现圆形 for a=1:num_agents theta=2*pi/num_agents; xo=[450+queue_vx*ceil(num_agents/2),240]; x_r5(a,1)=xo(1)+queue_r*sin(a*theta); x_r5(a,2)=xo(2)-queue_r*cos(a*theta); end % % 坐标再次更新后的横“一” for a=1:1:num_agents b=v_r_1st_point-(a-1)*queue_gap; x_r6(a,2)=b; x_r6(a,1)=580+2*queue_r; end % x_r=[0,150;0,130;0,110]; % %initializing agents 随机生成坐标 x_1(:,1)=20*rand(num_agents,1); % x_1第一列是agent的x初始坐标 x_1(:,2) = map_width/2*rand(num_agents,1)+map_width/4; % x_1第二列是agent的y初始坐标 counter = 0; % 用于记录循环次数 %% main loop 主循环 while(true) counter=counter+1; u_alpha=zeros(num_agents,2); % alpha-agents correspond to UAVs 初始化alpha agent u_gamma=zeros(num_agents,2); % gamma-objects which model the effect of “collective objective” of a group 初始化gamma agent dist_gap = get_gap(x_1); % 获取间隔距离 dist_2 = squd_norm(dist_gap); % 距离间隔平方和 dist = sqrt(dist_2); % 对距离平方和开方 获得距离 dist_sigma=sigma_norm(dist_gap,efs); adj = bump_func(dist_sigma/r_c_sigma,h); % 求邻接矩阵 nbr = zeros(num_agents); % 初始化相邻agent矩阵参数 nbr(dist<=r_c) = 1; % 如果两个agent距离小于r_c就算是邻居 nbr = nbr - diag(diag(nbr)); % set diagonal to 0 取中心元素 adj = nbr.*adj; % 得到邻接矩阵 %% 计算过α-agent的控制输入 % % 这个控制输入主要包括两部分 % % 1.目标对α-agent的吸引力 % % 2.α-agent之间的相互作用力 % % 计算γ-agent对每个α-agent的吸引力 % u_gamma=-c1*limit(x_1-repmat(x_r,size(u_gamma,1),1),1)-c2*(v_1-repmat(v_r,size(u_gamma,1),1)); u_gamma=-c1*limit(x_1-x_r0,size(u_gamma,1))-c2*(v_1-repmat(v_r,size(u_gamma,1),1)); % % 计算α-agent之间的相互作用力 for a=1:1:num_agents % 选定一个α-agent for b=1:num_agents % 通过循环的方式依次计算每个α-agent对选定α-agent的作用力的合力 kk=x_1(b,:)-x_1(a,:); u_alpha(a,:)=u_alpha(a,:)+c3*adj(a,b)*phi_func(sigma_norm_2(kk,efs)-d_sigma)*sigma_norm_gradient(kk,efs)+c4*adj(a,b)*(v_1(b,:)-v_1(a,:)); % 将选定α-agent受到的合力一次叠加 % u_alpha(a,:)=u_alpha(a,:)+c3*nbr(a,b)*action_function( sigma_norm_2(x_1(a,:)-x_1(b,:),efs),r_c_sigma,d_sigma,h )*sigma_norm_gradient(x_1(b,:)-x_1(a,:),efs)+c4*nbr(a,b)*(v_1(b,:)-v_1(a,:)); end end %% 根据gamma和alpha agent得到v和x（卡尔曼滤波），前提在一个运动周期内速度不变。 u=u_gamma+u_alpha; % 计算控制输入 v = v_1 + u*t_gap; % 当前时刻的速度估计 = 前一时刻的速度 + 速度增量 v_1=v; % 不考虑噪声，将估计值直接认为当前时刻的真实值 x(:,1:2) = x_1(:,1:2) + 0.8*v_1*t_gap; % 根据速度计算当前时刻的位置x，x_1表示前一时刻的位置 x_1 = x; for nn = 1:1:num_agents path_num(counter,1,nn) = x(nn,1); path_num(counter,2,nn) = x(nn,2); end %% 队形变换 if (counter<100) x_r1=x_r1+v_r*t_gap; x_r0=x_r1; elseif (counter<200) x_r2=x_r2+v_r*t_gap; x_r0=x_r2; elseif counter<300 x_r3=x_r3+v_r*t_gap; x_r0=x_r3; elseif counter<400 x_r4=x_r4+v_r*t_gap; x_r0=x_r4; elseif counter<500 x_r5=x_r5+v_r*t_gap; x_r0=x_r5; else x_r6=x_r6+v_r*t_gap; x_r0=x_r6; end %% plot hold off plot(x(:,1),x(:,2),'ro'); hold on axis([0 800 0 map_width]); plot(x_r0(:,1),x_r0(:,2),'k*'); if counter>650 break; end hold on % text(340,150,'★'); %% 通信agent画线 for ii=1:1:num_agents for jj=1:1:num_agents if nbr(ii,jj)>0 plot([x(ii,1);x(jj,1)],[x(ii,2);x(jj,2)]); end end end %% scatter(x(:,1),x(:,2),20,'black') % plot(x_r1(:,1),x_r1(:,2),'r*'); pause(0.1); end figure(1) %hold off for tt = 1:1:num_agents for t = 1:1:1000 plot(path_num(t,1,tt),path_num(t,2,tt),'k.','MarkerSize',1); hold on; end end