RH850 CAN Configuration (CAN FD Mode) Rev.1.00.pdf

【RH850 CAN配置（CAN FD模式）详解】 本文档是关于RH850系列微控制器进行CAN（Controller Area Network）配置的指南，特别是针对CAN FD（CAN Flexible Data-rate）模式的设置流程。CAN FD是一种增强型的CAN通信协议，能够提供更高的数据传输速率，以满足现代汽车电子系统对高速通信的需求。 **1. CAN配置** 在CAN配置过程中，用户需要关注RH850系列MCU中的相关寄存器设置。这些寄存器包括但不限于GAFLIDj（全局优先级标识符）、GAFLMj（全局过滤器模式）、GAFLP0j和GAFLP1j（全局过滤器偏移）。配置这些寄存器可以定义CAN节点如何接收和发送数据帧，并且需要参考最新版硬件用户手册以获取详细的设置指导。 **2. CAN状态（模式）转换** 在CAN通信中，设备需要在不同的操作模式之间切换，如初始化模式、正常模式、睡眠模式等。RH850系列支持这些模式的平滑过渡，以确保在不同应用场景下通信的可靠性。 **3. 通信速度** CAN FD的一个显著优势是其可变的数据速率。在CAN经典模式下，最高速度通常限制在1Mbps，而在CAN FD模式下，数据段速率可达到5Mbps甚至更高。配置这些速度参数时，需要考虑到网络中所有设备的兼容性。 **4. 全局功能** 全局功能涉及到整个CAN控制器的设置，如错误处理、总线活动监测、唤醒功能等。通过配置如GAFLCFGi和GTINTSTSi等寄存器，可以设定全局错误阈值和中断触发条件。 **5. 接收规则表** 接收规则表用于定义哪些CAN消息会被接收并路由到特定的接收FIFO（First In First Out）缓冲区。用户需要根据应用需求设置规则，以确定哪些ID和数据格式的帧会被接收。 **6. 缓冲区和FIFO缓冲区** RH850系列支持多个发送和接收缓冲区，以及FIFO缓冲区，用于存储待发送或已接收的数据帧。例如，MCU可以配置多达15个接收FIFO缓冲区和79个发送缓冲区。每个FIFO和缓冲区都有其独立的编号，如x、k、q和p，用于区分不同的数据通道。 **7. 功能标记与适用范围** 文档中标记有“★”的功能适用于安装了两个或更多CAN通道的情况。同时，文档中省略了CFD（CAN FD）前缀以简化寄存器名称。 RH850系列的CAN配置涉及多个方面，包括硬件寄存器的设置、通信速度的选择、模式转换的控制、数据接收和发送的策略等。理解并正确配置这些参数对于实现高效、可靠的CAN FD通信至关重要。