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世纪九十年代以来,更加复杂多种形式的倒立摆系统成为控制理论研
究领域的热点,每年 在专业杂志上都会有大量的优秀论文出现。
第一局部 倒立摆系统介绍
一、倒立摆系统简介
倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种
技术的有机结合,其被 控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多
变量、强耦合的非线性系统,可以作为一个典 型的控制对象对其进展
研究。最初研究开始于二十世纪50 年代,麻省理工学院〔MIT〕的控
制论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级倒立摆实验设备。近年
来,新的控制方法不断 出现,人们试图通过倒立摆这样一个典型的控
制对象,检验新的控制方法是否有较强的处理 多变量、非线性和绝对
不稳定系统的能力,从而从中找出最优秀的控制方法。倒立摆系统作
为控制理论研究中的一种比拟理想的实验手段,为自动控制理论的教
学、实验和科研构建一 个良好的实验平台,以用来检验某种控制理论
或方法的典型方案,促进了控制系统新理论、 新思想的开展。由于控
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