线控大作业
如图所示的倒立摆系统。图中,倒立摆安装在一个小车上。这里仅考虑倒立
摆在图面内运动的二维问题。
图 倒立摆系统
假定倒立摆系统的参数如下。
摆杆的质量:m=0.1g
摆杆的长度:2l=1m
小车的质量:M=1kg
重力加速度:g=10/s2
摆杆惯量:I=0.003kgm2
摆杆的质量在摆杆的中心。
设计一个控制系统,使得当给定任意初始条件(由干扰引起)时,最大超调量
� %≤10%,
调节时间 ts ≤4s ,使摆返回至垂直位置,并使小车返回至参考位置(x=0)。
要求:1、建立倒立摆系统的状态方程
2、定量分析,定性分析系统的性能指标——能控性、能观性、稳定性
3、极点配置
设计分析报告