ROS Robotics By Example - Second Edition_Code.zip
ROS(Robot Operating System)机器人操作系统是机器人领域广泛使用的开源框架,它为机器人系统提供了一整套工具和服务,包括硬件抽象、设备驱动、包管理、消息传递、传感器和执行器接口等。《ROS Robotics By Example - Second Edition》这本书是ROS学习的经典资源,其代码库包含了丰富的示例,旨在帮助读者通过实践掌握ROS的核心概念和技术。 在这个压缩包中,"ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code"可能包含了多个章节或案例的源代码,每个案例都对应书中的一个具体话题。以下是这些代码可能涵盖的一些关键ROS知识点: 1. **工作空间与源码管理**:ROS项目通常在工作空间中组织,包括src目录用于存放源码,build目录用于编译结果,devel和install目录用于存放库文件和可执行文件。理解如何设置和管理ROS工作空间是初学者的基础。 2. **包(Package)**:ROS的基本单元是包,包含源代码、配置文件、消息类型、服务类型等。每个子文件夹可能代表一个包,使用`package.xml`和`CMakeLists.txt`进行配置和构建。 3. **消息(Message)和服务(Service)**:ROS通过自定义的消息类型进行节点间通信。读者会学习如何定义消息类型,创建服务以实现请求-响应交互。 4. **节点(Node)**:ROS程序的基本执行单元是节点。书中可能会有多个示例节点,用于实现特定功能,如传感器数据处理、路径规划等。 5. **参数服务器(Parameter Server)**:ROS提供了一个全局的参数服务器,用于存储和共享参数。通过`rosparam`命令或API可以读写参数。 6. **话题(Topic)**:节点通过发布和订阅话题来传递数据。学习如何创建和使用`rostopic`命令,以及编写发布者和订阅者节点是ROS编程的重要环节。 7. **图(Graph)**:ROS系统的结构表现为一个通信图,其中节点通过话题和服务连接。`rqt_graph`工具可视化这个图,帮助理解系统运行状态。 8. **动作(Action)**:对于需要长时间运行的任务,ROS提供了动作库,支持取消操作、反馈机制等高级特性。学习如何定义和使用动作是进阶内容。 9. **传感器和执行器接口**:书中可能包含与各种传感器(如摄像头、激光雷达)和执行器(如电机)的接口示例,了解如何读取传感器数据并控制硬件。 10. **导航堆栈(Navigation Stack)**:ROS的导航堆栈是一组用于实现自主移动机器人的组件,包括全局路径规划、局部路径规划和控制器等。 11. **模拟(Simulation)**:ROS支持Gazebo这样的仿真环境,学习如何在模拟环境中测试和调试机器人系统。 12. **软件开发流程**:包括版本控制(如Git)、持续集成(CI)和文档生成等最佳实践。 通过深入研究这些代码示例,读者不仅能理解ROS的工作原理,还能学习到实际项目中的开发流程和技巧,从而提升在ROS平台上的编程能力。
- 1
- 晓理紫2019-11-22是影印版的,无法复制之类的
- 粉丝: 9
- 资源: 6
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
最新资源
- 【安卓毕业设计】Android天气小作业源码(完整前后端+mysql+说明文档).zip
- 【安卓毕业设计】群养猪生长状态远程监测源码(完整前后端+mysql+说明文档).zip
- 【安卓毕业设计】奶牛管理新加功能源码(完整前后端+mysql+说明文档).zip
- C#.NET公墓陵园管理系统源码数据库 SQL2008源码类型 WebForm
- 作业这是作业文件这是作业
- 4353_135543959.html
- C#物联订单仓储综合管理系统源码 物联综合管理系统源码数据库 SQL2008源码类型 WebForm
- 2024年最新敏感词库(7万余条)
- java带财务进销存ERP管理系统源码数据库 MySQL源码类型 WebForm
- java制造业MES生产管理系统源码 MES源码数据库 MySQL源码类型 WebForm