最详细的MPU6050寄存器说明手册-中文

1. //

技术文档未公布的寄存器 主要用于官方

DMP

操作

2. #define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC 0x00 //[bit7] PWR_MODE, [6:1] XG_OFFS_TC, [bit 0]

OTP_BNK_VLD

3. #define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC 0x01 //[7] PWR_MODE, [6:1] YG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD

4. //bit7

的定义

,

当设置为

1,

辅助

I2C

总线高电平是

VLOGIC

5.

6. #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC 0x02 //[7] PWR_MODE, [6:1] ZG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD

13.

14. #define MPU6050_RA_YA_OFFS_H 0x08 //[15:0] YA_OFFS

两个寄存器合在一起

15. #define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC 0x09

16.

17. #define MPU6050_RA_ZA_OFFS_H 0x0A //[15:0] ZA_OFFS 两个寄存器合在一起

18. #define MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC 0x0B

19.

20. #define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRH 0x13 //[15:0] XG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起

21. #define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRL 0x14

28.

29. / *

陀螺仪的采样频率

*/

30. / * 传感器的寄存器输出 ,FIFO 输出,DMP 采样、运动检测、

31. * 零运动检测和自由落体检测都是基于采样率。

32. * 通过 SMPLRT_DIV把陀螺仪输出率分频即可得到采样率

33. * 采样率 =陀螺仪输出率 / (1 + SMPLRT_DIV)

34. *

禁用

DLPF

的情况下

(DLPF_CFG = 0

35. *

在启用

见寄存器

26)

= 1 khz

36. * 加速度传感器输出率是 1 khz 。这意味着 , 采样率大于 1 khz 时,

39.

44. / / 0 不使用 1 FSYNC 电平进入所有数据寄存器 2 FSYNC 电平进入 GYRO_XOUT_L 3 FSYNC电平进入

GYRO_YOUT_L

45. / / 4 FSYNC电平进入 GYRO_ZOUT_L 5 FSYNC电平进入 ACCEL_XOUT_L 6 FSYNC电平进入 ACCEL_YOUT_L

46. / / 7 FSYNC 电平进入 SYNC_ACCEL_ZOUT_L

47. / /bit2-bit0 数字低通滤波器 用于滤除高频干扰 高于这个频率的干扰被滤除掉

48. / * 对应关系如下

49. * * |

加速度传感器

|

陀螺仪

53. * 1 | 184Hz | 2.0ms | 188Hz | 1.9ms | 1kHz

54. * 2 | 94Hz | 3.0ms | 98Hz | 2.8ms | 1kHz

56. * 4 | 21Hz | 8.5ms | 20Hz | 8.3ms | 1kHz

57. * 5 | 10Hz | 13.8ms | 10Hz | 13.4ms | 1kHz

58. * 6 | 5Hz | 19.0ms | 5Hz | 18.6ms | 1kHz

63. / * 陀螺仪的配置 , 主要是配置陀螺仪的量程与自检 ( 通过相应的位 7 6 5 开启自检 )*/

66. / / 0 = +/- 250

/

67. / / 1 = +/- 500 度/ 秒

70.

72. * 另外 , 还能配置系统的高通滤波器 */

73. #define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG 0x1C

75. / /bit6 启动 Y 自检

76. / /bit5 启动 Z 自检

77. / /bit4-bit3

78. / / 0 = +/- 2g

79. / / 1 = +/- 4g

80. / / 2 = +/- 8g

81. / / 3 = +/- 16g*/

82. / /bit0 到 bit2 加速度传感器的高通滤波器

83. / *DHPF 是在路径中连接于运动探测器 ( 自由落体 , 运动阈值 , 零运动 ) 的一个滤波器模块。

84. * 高通滤波器的输出值不在数据寄存器中

89. *

设置值如下所示

90. * ACCEL_HPF |

91. * ----------+-------------+------------------

92. * 0 | Reset | None

93. * 1 | On | 5Hz

94. * 2 | On | 2.5Hz

95. * 3 | On | 1.25Hz

96. * 4 | On | 0.63Hz

97. * 7 | Hold | None

98. */

99.

103. *FF_THR 的单位是 1LSB = 2mg 。当加速度传感器测量而得的三个轴的绝对值

105. *

自由落体时间计数器计数一次

(

寄存器

30)

。当自由落体时间计数器达到

106. *FF_DUR 中规定的时间时，自由落体被中断 ( 或发生自由落体中断 )

108.

109. #define MPU6050_RA_FF_DUR 0x1E

110. /*

111. * 自由落体加速度的时间阈值

112. *

这个寄存器为自由落体时间阈值计数器进行配置。

116. * 达到该寄存器的规定时间时，自由落体被中断。

117. * (

或发生自由落体中断

)

122. * 运动检测的加速度阈值

123. * 这个寄存器为运动中断的阈值检测进行配置。

124. *MOT_THR

的单位是

1LSB = 2mg

。