仅翻译了有用部分
—— By LeeDy.Li 2013.1.7
《 MPU-6000 / MPU-6050 产品说明书》
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1. 版本更新
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2. 应用范围
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3. 产品简介
MPU-60X 0 是 全球首 例 9 轴运动处理传感器 。 它集成 了 3 轴 MEM S 陀螺仪 ， 3 轴 MEM S
加速度计 ，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP （ Digital Motion Processor ） ，可用 I2 C
接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其 I2C 或 SPI 接口
输出一个 9 轴的信号 （ SPI 接口仅在 MPU-6000 可用 ） 。 MPU-60X0 也可以通过其 I2C 接口
连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。
MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个 16 位的 ADC ，将其测量的模拟量转化
为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的
，
陀螺仪可测范围为 ± 250 ， ± 500 ， ± 1000 ， ± 2000 ° / 秒（ dps ） ，加速度计可测范围为 ± 2 ， ± 4
，
± 8 ， ± 16g 。
一个片上 1024 字节的 FIFO ，有助于降低系统功耗。
和所有设备寄存器之间的通信采用 400kHz 的 I2C 接口或 1MHz 的 SPI 接口（ SPI 仅
MPU-6000 可用 ） 。 对于需要高速传输的应用 ， 对寄存器的读取和中断可用 20MHz 的 SPI
。
另外，片上还内嵌了一个温度传感器和在工作环境下仅有 ± 1% 变动的振荡器。
芯片尺寸 4 × 4 × 0.9mm ，采用 QFN 封装（无引线方形封装 ） ，可承受最大 10000g 的冲
击，并有可编程的低通滤波器。
关于电源， MPU-60X0 可支持 VDD 范围 2.5V ± 5% ， 3.0V ± 5% ，或 3.3V ± 5% 。另 外
MPU-6050 还有一个 VLOGIC 引脚，用来为 I2C 输出提供逻辑电平。 VLOGIC 电压可 取
1.8 ± 5% 或者 VDD 。
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4. 应用 领域
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5. 特征
以数字输 出 6 轴 或 9 轴的旋转矩阵 、 四元数 (quaternion) 、 欧拉角格式 (Euler Angle forma)
的融合演算数据。
具有 131 LSBs/ ° /sec 敏感度与全格感测范围为 ± 250 、 ± 500 、 ± 1000 与 ± 2000 ° /sec 的
3 轴角速度感测器 ( 陀螺仪 ) 。
可程式控制，且程式控制范围为 ± 2g 、 ± 4g 、 ± 8g 和 ± 16g 的 3 轴加速器。
移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移。
数字运动处理 (DMP: Digital Motion Processing) 引擎可减少复杂的融合演算数据 、 感测
器同步化 、 姿势感应等的负荷 。 运动处理数据库支持 Android 、 Linux 与 Windows 内建之
