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最详细的MPU6050寄存器说明手册-中文.doc
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最详细的MPU6050寄存器说明手册-中文.doc
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- .
1.
技术文档未公布的存放器主要用于官方
操作
2. #dene MPU6050_RA_XG_OFFS_TC 0x00
3. #dene MPU6050_RA_YG_OFFS_TC 0x01 !
4.
的定义
当设置为
辅助
"#
总线高电平是
。当设置为
辅助
"#
总线高电平是
"
5.
6. #dene MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC 0x02 $
7. #dene MPU6050_RA_X_FINE_GAIN 0x03 "%"
8. #dene MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN 0x04 !"%"
9. #dene MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN 0x05 $"%"
10.
11. #dene MPU6050_RA_XA_OFFS_H 0x06 &%
两个存放器合在一起
12. #dene MPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC 0x07
13.
14. #dene MPU6050_RA_YA_OFFS_H 0x08 &!%
两个存放器合在一起
15. #define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC 0x09
16.
17. #dene MPU6050_RA_ZA_OFFS_H 0x0A &$%
两个存放器合在一起
18. #dene MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC 0x0B
19.
20. #dene MPU6050_RA_XG_OFFS_USRH 0x13 &'
两个存放器合在一起
21. #dene MPU6050_RA_XG_OFFS_USRL 0x14
22.
23. #dene MPU6050_RA_YG_OFFS_USRH 0x15 &!'
两个存放器合在一起
24. #dene MPU6050_RA_YG_OFFS_USRL 0x16
25.
26. #dene MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH 0x17 &$'
两个存放器合在一起
27. #dene MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL 0x18
28.
29. (
陀螺仪的采样频率
(
30. (
传感器的存放器输出
"
输出
采样、运动检测、
31. (
零运动检测和自由落体检测都是基于采样率。
32. (
通过
"
把陀螺仪输出率分频即可得到采样率
33. (
采样率
)
陀螺仪输出率
*+ ",
34. (
禁用
的情况下
* )
或
,
,陀螺仪输出率
)-./0
35. (
在启用
*
见存放器
#,
时,陀螺仪输出率
)./0
36. (
加速度传感器输出率是
./0
。这意味着
采样率大于
./0
时
37. (
同一个加速度传感器的样品可能会屡次输入到
"
、
和传感器存放器
(
38. #dene MPU6050_RA_SMPLRT_DIV 0x19 1
陀螺仪输出分频采样率
39.
40. (
配置外部引脚采样和
数字低通滤波器
(
41. #dene MPU6050_RA_CONFIG 0x1A
42. &12
一个连接到
!
端口的外部信号可以通过配置
!
来采样
43.
也就是说
这里设置之后
!
的电平
或
进入最终数据存放器
具体如下
- .word.zl.
- .
44.
不使用
!
电平进入所有数据存放器
#!
电平进入
!' 2
!
电平进入
!!'
45. 3!
电平进入
!$' &!
电平进入
% ' !
电平
进入
% !'
46. !
电平进入
!% $'
47. #1
数字低通滤波器用于滤除高频干扰高于这个频率的干扰被滤除掉
48. (
对应关系如下
49. (( 4
加速度传感器
4
陀螺仪
50. (( 4
带宽
4
延迟
4
带宽
4
延迟
4
采样率
51. (1111111111111+11111111+1111111+11111111+111111+1111111111111
 ( 4#604784#&60459-784-.60
&25 ( 4-3604#5784--60459784.60
&35 (# 493604257849-604#5-784.60
&&5 (2 4336043597843#60435-784.60
&5 (3 4#604-5&784#604-52784.60
&5 (& 460425-784604253784.60
&-5 ( 4&60495784&604-5784.60
&95 ( 4:8:;<:=4:8:;<:=4:8:;<:=
5 ((
61.
62.
63. (
陀螺仪的配置
主要是配置陀螺仪的量程与自检
*
通过相应的位
&
开启自检
,(
64. #dene MPU6050_RA_GYRO_CONFIG 0x1B
65. 312
量程设置如下
66. )+1#&
度
秒
67. )+1&
度
秒
68. #)+1
度
秒
69. 2)+1#
度
秒
(
70.
71. (
加速度计的配置
主要是配置加速度计的量程与自检
*
通过相应的位
&
开启自检
,
72. (
另外
还能配置系统的高通滤波器
(
73. #dene MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG 0x1C
74.
启动
自检加速度计的自检
75.
启动
!
自检
76. &
启动
$
自检
77. 312
加速度传感器的量程配置
-5 )+1#>
95 )+13>
-5 #)+1->
-5 2)+1>(
82.
到
#
加速度传感器的高通滤波器
83. (6
是在路径中连接于运动探测器
*
自由落体
运动阈值
零运动
,
的一个滤波器模块。
84. (
高通滤波器的输出值不在数据存放器中
85. (
高通滤波器有三种模式:
86. (
重置
在一个样本中将滤波器输出值设为零。这有效的禁用了高通滤波器。这种模式可以快速切换滤波器
的设置模式。
87. (
开启
高通滤波器能通过高于截止频率的信号
- .word.zl.
- .
88. (
持续
触发后
过滤器持续当前采样。过滤器输出值是输入样本和持续样本之间的差异
89. (
设置值如下所示
90. (% 64
高通滤波模式
4
截止频率
95 (1111111111+1111111111111+111111111111111111
92. (4:8:4?@:
925 (4@4&60
935 (#4@4#5&60
9&5 (24@45#&60
95 (34@45260
95 (46?A=4?@:
9-5 (
99.
100. #dene MPU6050_RA_FF_THR 0x1D
101. (
自由落体加速度的阈值
102. (
这个存放器为自由落体的阈值检测进展配置。
103. (6
的单位是
)#7>
。当加速度传感器测量而得的三个轴的绝对值
104. (
都小于检测阈值时,就可以测得自由落体值。这种情况下,
*
加速度计每次检测到就
+
以下
所以还要依
靠加速度采样率
,
105. (
自由落体时间计数器计数一次
*
存放器
2,
。当自由落体时间计数器到达
106. ('
中规定的时间时,自由落体被中断
*
或发生自由落体中断
,
5 ((
108.
109. #dene MPU6050_RA_FF_DUR 0x1E
5 (
111. (
自由落体加速度的时间阈值
112. (
这个存放器为自由落体时间阈值计数器进展配置。
113. (
时间计数频率为
./0
因此
'
的单位是
)
毫秒。
114. (
当加速度器测量而得的绝对值都小于检测阈值时,
115. (
自由落体时间计数器计数一次。当自由落体时间计数器
116. (
到达该存放器的规定时间时,自由落体被中断。
117. (*
或发生自由落体中断
,
-5 ((
119.
120. #dene MPU6050_RA_MOT_THR 0x1F
#5 (
122. (
运动检测的加速度阈值
123. (
这个存放器为运动中断的阈值检测进展配置。
124. (6
的单位是
)#7>
。
125. (
当加速度器测量而得的绝对值都超过该运动检测的阈值时,
126. (
即可测得该运动。这一情况下,运动时间检测计数器计数一次。
127. (
当运动检测计数器到达
'
的规定时间时,运动检测被中断。
128. (
运动中断说明了被检测的运动
%'*:>8:;9,
的轴和极性。
#95 (
130.
131. #dene MPU6050_RA_MOT_DUR 0x20
2#5 (
133. (
运动检测时间的阈值。
- .word.zl.
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