在目前智能汽车的数据采集(激光雷达数据和视觉数据)的过程中,我们通常在ROS系统中完成数据的记录。因此,我们直接得到的数据是以.bag文件格式保存的。但是,大多数现有感知网络框架的数据格式与 KITTI 数据集的数据格式一致。在 KITTI 数据集中,图像文件保存为 .png 格式,PointCloud 文件保存为 .bin 文件。所以我们需要完成从.bag 文件到.png 和.bin 文件的转换
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