1.Cost Volume
Cost Volume 提出在于：对于左图每个像素点而言，在右图都有若干个候选的可
能匹配点，即有多个可能的视差值，通常视差值最终的确定是通过求最小代价得
到。因而，确定图像的代价函数之后，对于左图中的每一个点，都能在右图一定
的视差搜索范围内找到许多潜在的匹配点，每一个潜在的匹配点都对应一个代价
。
如图构成了 x-y-d 坐标系，其中 x-y 平
面代表的是像素点在左图中的位置， d
代表的是对于某一点 (x,y) 在右图中对
应的潜在视差值。
颜色代表代价值的大小，即函数值。
本文代价函数如下，详情见文档：
),min(),min()1(
2,1,,
GD
di
BT
didi
CCC
