无迹卡尔曼滤波UKF无线传感器网络定位跟踪matlab源码实现.docx
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2021-09-14
06:33:20
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%本例对基于量测非线性模型（正切），进行了仿真；通过对比分析 EKF，UKF 和
PF 粒子滤波的性能。仿真结果可以看出粒子滤波器比
UKF 优越，UKF 比 EKF 性能优越。可作为学习滤波器的参考资料。
%存在问题：目前修正效果还不够完美，滤波值在预测值的基础上有所改善，使
其接近真实值。
clear all;
close all;
clc;%Clear command window.
st = 100; % simulation length(time)
MC=50; %仿真次数
dl=zeros(MC,st+1);
de=zeros(MC,st+1);
dp=zeros(MC,st+1);
%仿真 10 次
for time=1:MC
dl(time,1)=0;
de(time,1)=0;
dp(time,1)=0;
Q = 0.5; % process noise covariance
R = [3^2
0;
0 0.1745^2 ];% measurement noise covariance
x0 = [0,5,0,7]'; % initial state
x = x0;
xA = [x(1)];%Array:Save the true X -position
yA = [x(3)];%Array:Save Y-Position
xobs = [x(1)]; %观测到的坐标
yobs = [x(3)];
ZA = [];
%初始化系统方程系数 CV 线性模型
F=[ 1.0 1.0 0.0 0.0;
0.0 1.0 0.0 0.0;
0.0 0.0 1.0 1.0;
0.0 0.0 0.0 1.0];
G=[0.5 0.0;
1.0 0.0;
0.0 0.5;
0.0 1.0];
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