这是有关于pid的究极算法

§1：基本情况
本例中控制对象是一款小型专用工业烘箱
要求恒温范围： 室温--300℃
恒温精度： ±1℃
（其它指标略）
§2：控制器硬件 
（参考原理图）
①.单片机 采用(C51系列)TI公司的MCS1210Y4（内部有8通道24位AD转换器）
串行口在线编程
②.前向通道 温度信号（来自烘箱的Pt100电阻信号）经INA118放大送入AD
通道CH0
③.后向通道 I/O口驱动光耦MOC-3061，再驱动大功率双向可控硅输出
④.键盘 up 递增按钮和down 递减按钮，设置目标温度
⑤.LED（3位）显示温度值（软件切换显示目标温度或采样温度）
⑥.电源 +5V单电源

§3：软件介绍（由C语言编写）
①.流程 采样当前温度--PID运算--PWM（占空比式）输出 
②.温度采样
采样周期是一个很重要的参数
其确定取决于烘箱的固有响应特性参数（比如纯滞后时间θ以及
响应时间常数τ）一般值在4--20秒之间（例中取16秒）
③.PID运算
每采样一次之后进行一次PID运算，得到一个输出量，供输出函数调用.
为了下面叙述方便先定义几个变量
定义: T_target 表示目标温度
T_real 表示当前温度
T_diff 表示当前温差 并且T_diff=T_target-T_real 
PID运算表达式如下
PWM_OUT=P_OUT+I_OUT+D_OUT+P_H;（求代数和）

其中 P_OUT=KP*(T_diff) 
称为比例项，KP是比例系数,比例项的作用是纠正偏差.
比例项输出等于比例系数乘当前温差 
(原理图)
I_OUT=KI*Σ(diff)
称为积分项，KI是积分系数,积分项用于消除系统稳态误差
Σ(diff)含义是由当前算起前面N次采样温差的和(例中N取20）
D-_OUT=KD*Δdiff
称为微分项，KD是微分系数,
微分项用于减小系统超调量，增加系统稳定性.
(Δdiff=当前温差-上次温差）

P_H=KC*（T_target）

称为维持功率项,达温后（其它项均趋于0）此项起抵消散热维持温度的作用，可增加系统稳定性.
KC是维持功率系数

如果约定满功率值为100，停止输出功率值为0 那末PWM_OUT的取值范围就确定为0--100主要是为了后面编制输出函数时方便简明，直接调用PWM_OUT作为输出占空比的百分数）
后面整定系数时就要兼顾PWM_OUT的取值范围 
§4.源程序（部分）
#define KP 3.0 //比例系数 
#define KI 0.3 //积分系数
#define KD 200.0 //微分系数
#define KC 0.1 //维持功率系数
#define T_c 16 //采样周期(单位:秒)
sbit pid_port=P3^5; //控制输出端口
float T_target=0; //目标温度
float T_real=0; //当前温度
float PWM=0; //输出控制量