CC2530蓝牙控制机械爪智能小车

#include <ioCC2530.h> #define IN1 P1_0 #define IN2 P1_2 #define IN3 P0_6 #define IN4 P0_7 void up (void) {IN1=IN3=0;IN2=IN4=1;} //小车向前 void down (void) {IN1=IN3=1;IN2=IN4=0;} //小车向后 void stop (void) {IN1=IN2=IN3=IN4=0;} //小车停止 void turn_right (void) {IN1=IN4=0;IN2=IN3=1;} //小车原地向右 void turn_left (void) {IN1=IN4=1;IN2=IN3=0;} //小车原地向左 void Timer1_Init() { CLKCONCMD &= ~0X40; //设置时钟源伟32MHz晶振 while(!(SLEEPSTA & 0X40)); //等待晶振稳定为32MHz CLKCONCMD &= ~0X07; //设置系统主频为32MHz CLKCONCMD |=0X38; // time1的定时时钟为 250KHz SLEEPCMD |=0X04; //关闭不用的RC振荡器 P1DIR |= 1<<1; //设置P1_1为输出 PERCFG |= 0x40; //设置定时器1的I/O位置， 选择到位置2 P2DIR = (P2DIR & ~0xC0) | 0X80; //定时器1的通道0和通道1获得优先 P1SEL |= 1<<1; //设置P1_1为外部I/O (通道1) T1CC0L = 0xfa; //PWM 的信号周期 T1CC0H = 0x00; T1CCTL1 = 0x1c; //通道1的比较模式设置，设置为等于T1CC0时，设置输出（输出1） //等于T1CC1时，清除输出（输出0） T1CTL |= 0x02; //定时器开始运行 ，模模式 ，从 0x0000到T1CC0反复计数。 } void timestop() { T1CC1L = 0x00; T1CC1H = 0x00; } void open() {T1CC1L = 0x19; T1CC1H = 0x00; //PWM 的占空比 } void close() { T1CC1L = 0xe1; T1CC1H = 0x00; //PWM 的占空比 } void initUART() { //串口—蓝牙 P0SEL|=0x0c; //P0_2_3为外设IO P0DIR&=~0x0c; //P0_2_3为输入 PERCFG&=~1<<1; //USART 0的备用位置1 U0CSR|=0xc0; //UART模式；允许接收 U0BAUD|=59; //波特率设为9600 U0GCR|=8; } void PortInit() { P1DIR |=(1<<0); //P1_2为输出 P1DIR |=(1<<2); //P1_3为输出 P0DIR |=(1<<6); //P1_6为输出 P0DIR |=(1<<7); //P1_7为输出 P1SEL &=~(1<<0); //p1_2为普通io P1SEL &=~(1<<2); //p1_3为普通io P0SEL &=~(1<<6); //p1_6为普通io P0SEL &=~(1<<7); //p1_7为普通io } char uart0_receive_byte(void) //接受蓝牙指令 { while(URX0IF == 0); URX0IF = 0; return U0DBUF; } void main() { Timer1_Init(); initUART(); PortInit(); while(1) { char buf=uart0_receive_byte(); switch(buf) { case 'A': up(); break; case 'B': down(); break; case 'C': turn_left(); break; case 'D': turn_right(); break; case 'E': stop(); break; case 'F': open(); break; case 'G': close(); break; case 'H': timestop(); break; } }}