【工业机器人实操和应用技巧】中的指令说明.doc

《工业机器人实操和应用技巧》中的指令说明涵盖了ABB机器人编程的重要方面，旨在帮助用户更好地理解和操作ABB工业机器人。本文档主要围绕程序执行控制、变量指令、运动设定等多个主题展开，详细阐述了各类指令的功能和用途。 程序执行的控制指令是机器人编程的核心部分。`ProcCall`用于调用例行程序，而`CallByVar`则允许通过变量名来调用例行程序。`RETURN`指令用于返回原例行程序。逻辑控制指令包括`IF`、`IF ELSE`、`FOR`、`WHILE`、`TEST`和`GOTO`，它们分别用于条件判断、循环和程序流程的跳转。`Stop`和`EXIT`可终止程序执行，`Break`用于手动调试时临时停止，而`ExitCycle`则会中断当前程序并重置程序指针到主程序首行。 变量指令涉及到数据处理和程序控制。赋值指令`:=`用于给程序数据赋值，等待指令如`WaitTime`、`WaitUntil`、`WaitDI`和`WaitDO`用于控制程序执行的时机。注释指令`Comment`用于编写程序注释，便于理解和维护。程序模块控制指令包括加载、卸载、启动、取消加载和检查程序模块，以及保存和删除模块。 此外，还有用于变量功能的指令，如`TryInt`验证数据是否为整数，`OpMode`、`RunMode`和`NonMotionMode`读取机器人的当前工作模式。`Dim`获取数组维度，`Present`读取例行程序的可选参数值，`IsPers`和`IsVar`判断参数是否为持久变量或普通变量。转换功能如`StrToByte`和`ByteToStr`用于字符串和字节数据之间的转换。 在运动设定部分，ABB机器人提供了丰富的控制选项。速度设定如`MaxRobspeed`、`VelSet`和`SpeedRefresh`，加速度控制包括`Accset`、`WorldAccLim`和`PathAccLim`。轴配置管理指令如`ConfJ`和`ConfL`用于关节和线性运动的配置。奇异点管理`SingArea`确保机器人在奇异点附近安全运动。位置偏置功能如`PDispOn/Off`、`EOffsOn/Off`以及`DefDFrame`和`DefFrame`等则允许用户灵活调整机器人位置。软伺服功能`SoftAct`和`SoftDeact`控制单个或多个轴的伺服状态，`TuneServo`和`TuneReset`用于伺服参数调整，`PathResol`和`CirPathMode`影响路径精度和圆弧运动的工具姿态。 空间监控管理指令如`WZBoxDef`、`WZCylDef`、`WZSphDef`、`WZHomejointDef`、`WZLimjointDef`等用于创建和管理监控区域，以确保机器人在特定区域的安全运行。`WZLimsup`、`WZDOSet`、`WZEnable`和`WZFree`则进一步控制这些区域的启用和关联。 这些指令为ABB工业机器人的程序编写和实际操作提供了全面的支持，用户可以根据具体需求灵活运用，实现高效、安全的机器人自动化作业。