舵机驱动器软件RoboteQ用户手册.docx资源-CSDN文库

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RoboteQ user manual

高级

数字电机

控制器

用户手册

有刷 DC：HDC24xx，VDC24xx，MDC22xx，LDC22xx，LDC14xx，

SDC1130，SDC21xx

无刷 DC：HBL16xx，VBL16xx，HBL23xx，VBL23xx，LBL13xx，

MBL16xx，SBL13xx

Sepex：VSX18xx

v1.3，2013 年 9 月 1 日

请访问 www.roboteq.com 下载本手册的最新版本

修订记录

日期

版本

更改

September 1, 2013

1.3

扩展命令集和 CANopen 对

象字典

在 RawCAN 模式下为 CAN

第 10 节闭环计数位置模式。。。。。。。。。。。。。。。。。。 18

第 11 节闭环扭矩模式。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 18

第 12 节串行（RS232 / USB）操作。。。。。。。。。。。。。。 18

第 13 节 Roboteq 控制器上的 CAN 网络。。。。。。。。。。。。 19

第 14 节 CANopen 接口。。。。。。。。。。。。。。。。。 19

第 15 节 MicroBasic 脚本。。。。。。。。。。。。。。。。。 19

第 16 节命令参考。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 19

第 17 节使用 Roborun 配置实用程序。。。。。。。。。。。。。。 19

第 1 节

将电源和电机连接到控制器。。。。。。。。。。。。。。。 21

电源连接。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 21

控制器电源。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 22

控制器供电方案。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 24

强制连接。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 24

使用卸下的电池进行安全操作连接（注 1）。。。。 25

使用预充电电阻器防止开关电弧（注 2）。。。。。。。。。。 25

防止再生损坏（注 3 和 4）。。。。。 25

如果连接交流设备，请将外壳连接到地球（注释 5）。。。。。。。。 25

在连接 I / O 设备时避免接地回路（注 6）。。。。。。。。。 26

连接电机。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 26

单通道操作。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 27

电源保险丝。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 27

电线长度限制。。。。。。。。。。。。。。。。。。 28

电气降噪技术。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 28

电池电流 - 电机电流。。。。。。。。。。。。。。。。。 28

电源再生注意事项。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 30

将控制器与电源配合使用。。。。。。。。。。。。。。。。。。 30

第 2 节

安全建议。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 33

可能的故障原因。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 33

正常运行时电机停止。。。。。。。。。。。。。。。。。。 34

输出级硬件故障时电机停止。。。。。。。。。。 34

手动应急断电。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 36

远程紧急断电。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 37

使用监控微机保护。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 37

电源故障自我保护。。。。。。。。。。。。。。。。。。 38

第 3 节

将传感器和执行器连接到输入/输出。。。。。。。。。。。。 41

控制器连接。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 41

控制器的输入和输出。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 42

将设备连接到数字输出。。。。。。。。。。。。。。。。。。 43

将电阻负载连接到输出。。。。。。。。。。。。。。。。。 43

将感性负载连接到输出。。。。。。。。。。。。。。。。。。 43

将开关或设备连接到与输出共享的输入。。。。。。。。。。。。。。。 44

将开关或设备连接到直接数字输入。。。。。。。。。。。。。。。 44

将电压源连接到模拟输入。。。。。。。。。。。。。。。。。。 45

将电位器连接到模拟输入。。。。。。。。。。。。。。。。。。 46

带有安全带保护装置的指令连接电位器。。。。。。。。。。。。。。。。。 46

将转速计连接到模拟输入。。。。。。。。。。。。。。。。。。 47

将外部热敏电阻连接到模拟输入。。。。。。。。。。。。。。。 48

使用模拟输入监视外部电压。。。。。。。。。。。。。。。。 50

将传感器连接到脉冲输入。。。。。。。。。。。。。。。。。 50

连接到 RC 无线电。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 50

连接到 PWM 操纵杆和位置传感器。。。。。。。。。。。。。。 51

连接光学编码器。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 51

光学增量编码器概述。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 51

推荐的编码器类型。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 52

连接编码器。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 53

电缆长度和噪声考虑。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 53

电机 - 编码器极性匹配。。。。。。。。。。。。。。。。。。 54

第 4 节

命令模式。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 55

输入命令模式和优先级。。。。。。。。。。。。。。。。 55

USB 与串行通信仲裁。。。。。。。。。。。。。。。。。 57

CAN 命令仲裁。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 57

从 MicroBasic 脚本发出的命令。。。。。。。。。。。。。。 57

在 RC 模式下操作控制器。。。。。。。。。。。。。。。。。 57

输入 RC 通道选择。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 58

输入 RC 通道配置。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 59

自动操纵杆范围校准。。。。。。。。。。。。。。。。。。 59

死区插入。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 59

命令指数。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 59

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beiwulou2994

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