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* @Author: NiuTu
* @Date: 2023-03-16 12:20:13
* @LastEditors: NiuTu
* @FilePath: \logistics_robot_end\README.md
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# logistics_robot2021
## 项目介绍
  这个仓库是我大学参加2021年工程训练哈尔滨赛区智能搬运组的全部设计的归档，包含PCB设计，机械设计，程序等。
  本项目使用STM32F103ZET6芯片作为主控，采用cubemx生成工程。PCB资料放在立创EDA开源里[（点击这里）](https://oshwhub.com/gong-xun-4/stm32f103zet6_mainboard)
  小车底盘采用麦克纳姆轮构型，用灰度传感器巡线确定位置，机械手因为时间原因放弃了使用步进电机的方案，改用了串口通信的舵机控制板。
### 文件结构介绍
#### Bsp
Bsp是板级支持包，里面是用户写的各种外设的使用。
Bsp.c用于所有外设的初始化
Beep_bsp.c嗡鸣器的驱动文件
IRQHandler_bsp.c中断服务相关
Stepmotor_bsp.c步进电机驱动文件（本工程最后没有用到）
Usart_bsp.c串口相关驱动文件
#### Src与Inc
这是cubemx生成单片机资源配置文件。其中stm32f1xx_it.c中写有串口接收回调函数（详见Usart_bsp.c）
#### LCD
2.2寸spi通信FTF屏幕的驱动包，由于有多个文件为了便于分辨没有放在Bsp文件夹中。完整的驱动包可以去LCD wiki查找下载。其中的lcd_task是用户编写的。
#### MDK-ARM
cubemx生成的文件，存放mdk工程
#### Task
存放了所有的用于控制运动的代码，几乎是除中断服务函数之外最核心的代码
Control_Arm.c机械臂控制写了简单的解算，由于时间不足更改了方案，没有使用。
Control_Logic.c包含了机器人巡线，各种运动方式，任务包等。我将完成比赛拆分成一个个任务包，每一个任务包可以独立执行，以便于调试和复用。
Location.c灰度传感器的数据处理，对所有触发结果进行归类，并通过各种结果先后状态排列来判断灰度传感器与地面网格线的相对运动关系（本应该做到外力作用下推动机器人在网格线上平移即可得到，但采用的灰度传感器只有4路对管不利于一些情况判断，所以引入了底盘控制的值作为运动方向的判断依据）
#### logistics_robot_end.ioc
cubemx的配置文件
第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛-物流小车源码+项目说明.zip
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2024-01-24
23:48:06
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第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛-物流小车源码+项目说明.zip （57个子文件） 
code_20105 .vscode 
c_cpp_properties.json 303B Bsp Beep_bsp.h 275B Stepmotor_bsp.h 1KB Bsp.c 865B Motor_bsp.h 2KB Beep_bsp.c 1KB IRQHandler_bsp.c 2KB Motor_bsp.c 11KB Usart_bsp.h 1KB Stepmotor_bsp.c 4KB Usart_bsp.c 6KB Bsp.h 953B IRQHandler_bsp.h 98B LCD lcd_task.c 5KB lcd.h 5KB lcd.c 11KB lcd_task.h 539B sys.h 2KB GUI.h 2KB FONT.H 33KB GUI.c 23KB Src system_stm32f1xx.c 14KB stm32f1xx_hal_msp.c 2KB dma.c 2KB spi.c 3KB stm32f1xx_it.c 10KB tim.c 18KB gpio.c 5KB main.c 6KB usart.c 13KB Task Control_Arm.c 1KB Control_Logic.h 2KB Location.c 10KB Control_Arm.h 647B Location.h 2KB Control_Logic.c 24KB .mxproject 8KB logistics_robot_end.ioc 16KB Inc tim.h 2KB gpio.h 1KB usart.h 2KB spi.h 1KB main.h 5KB stm32f1xx_hal_conf.h 15KB dma.h 1KB stm32f1xx_it.h 2KB MDK-ARM .vscode keil-assistant.log 45B c_cpp_properties.json 4KB uv4.log.lock 0B RTE _logistics_robot_end RTE_Components.h 341B logistics_robot_end.uvguix.niutu 179KB startup_stm32f103xe.s 14KB logistics_robot_end.uvoptx 27KB logistics_robot_end.uvprojx 25KB DebugConfig logistics_robot_end_STM32F103ZE_1.0.0.dbgconf 2KB startup_stm32f103xe.lst 45KB README.md 2KB资源评论
