PWM调速加循迹

【PWM调速加循迹】技术是智能小车领域中常用的一种控制方法，它结合了脉宽调制（PWM）和路径跟踪功能，用于精确控制小车的速度和行驶方向。在本文中，我们将深入探讨PWM技术和智能小车的循迹、避障实现。 **PWM技术**是一种模拟信号的方法，通过改变脉冲宽度来调节平均电压，从而控制电机或其他设备的功率和速度。在智能小车中，PWM用于调整直流电机的速度。在给出的代码中，`T0`被配置为双路PWM信号发生器，利用12MHz的晶振，生成大约100Hz的PWM频率。`TH0`和`TL0`设置定时器的初值，以控制PWM周期。`timer0()`中断服务程序用于更新PWM信号的占空比，通过比较中断计数器`t`与电机速度值`m1`和`m2`，决定`en1`和`en2`引脚的状态，进而控制L298N驱动器的使能信号，达到调速目的。 **L298N驱动器**是一种常用的电机驱动芯片，能同时驱动两个电机。在代码中，`P3^4`和`P3^5`连接到L298N的使能端，而`P1^0`到`P1^4`分别连接到L298N的输入端，通过设置这些引脚的高低电平来控制电机的正反转和停止。 **循迹**是指智能小车根据设定的路径自动行驶。代码中，通过读取传感器（如红外传感器）的值来判断小车当前位置，如`R`、`C`和`L`表示右侧、中央和左侧的传感器状态。在主函数`main()`中，根据传感器的反馈，调用不同的函数如`GO()`、`TL()`、`TR()`和`STOP()`来控制小车前进、左转、右转或停止。此外，当检测到障碍物时，小车会执行相应的避障策略。 **避障**是智能小车的另一个关键功能。如果小车的任意一侧传感器检测到障碍物（如`L`或`R`为0），相应的避障逻辑会被触发。例如，当左侧传感器检测到障碍物时，小车将向右转，直至中央传感器检测到无障碍物才继续前进。 总结起来，PWM调速技术通过改变脉冲宽度来调节电机速度，L298N驱动器负责驱动电机，而循迹和避障功能则依赖于传感器的实时反馈和对应的控制算法。这个项目不仅涵盖了硬件设计，还包括了嵌入式系统的软件编程，涉及中断服务、定时器和传感器数据处理等核心概念。对于学习智能小车控制或者嵌入式系统开发的人来说，这样的实践具有很高的参考价值。