MIT Mini Cheetah Ubuntu 18.04 环境配置
自己第一次写的比较正式一点的文档吧，有什么笔误，或者技术方面的问题可以提醒我一
下，我会注意的。
参考了MIT开源项目的一些网络资料。包括开发环境搭建的步骤，运行、遇到的问题以及解决
方法：
(5条消息) MIT Mini Cheetah Ubuntu 18.04 环境配置_sinat_23084397的博客-CSDN博客
(5条消息) MIT Cheetah编译环境搭建_onev2012的博客-CSDN博客
(5条消息) Mit Mini Cheetah开源代码开发环境搭建_Galaxy_Robot的博客-CSDN博客
华北舵狗王带你一起做四足机器人9 （MIT Cheetah 开源 代码 仿真器编译） - 知乎
(zhihu.com)
首先提醒一下大家它适用于这样的配置: Ubuntu 18.04.4 Eigen 3.3.90 QT 5.14.0 lcm 1.3.1 java
1.8.0 。所以首先检查一下自己系统版本和环境版本，我起初用的时Ubuntu20.04，但中间出现
了无数个阴间bug，也遇到了不少坑，耗费了我三四天的时间，分享出来，希望对遇到类似问
题的朋友有帮助。更多的内容后面持续分享出来。最后不得不放弃了，用18.04以后可以说是
无障碍的完成了这个过程。（所以环境版本很重要！）
下面正式的开始。。。。
1.获取安装依赖包 :
sudo apt install mesa%common%
dev freeglut3
%
dev coinor
%
libipopt
%dev libblas%dev liblapack%dev
gfortran liblapack%dev coinor%libipopt%dev cmake gcc build%essential libglib2.0%dev
2.安装编译lcm1.3.1(it says Java 6, but you can use newer) (https://lcm%proj.github.io/)命令安装
LCM库
安装git: sudo apt%get install git
克隆lcm：git clone https://github.com/lcm%proj/lcm.git
进入lcm目录：cd lcm
在lcm文件夹下建build文件夹：mkdir build
进入build目录：cd build
建立：cmake ..
编译：make
编译后的文件安装到系统：sudo make install
这是一个动态链接库管理命令，目的是为了让动态库为系统所共享: sudo ldconfig
终端输入下面指令测试，若是显示出界面则安装成功：lcm-logplayer-gui，看图：
2021年5月19日
21:48
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