/*********************************************** 说明 *****************************************************************
*
* 1.串口接收
* （1）内容：小车左右轮速度,单位:mm/s（所有数据都为float型，float型占4字节）
* （2）格式：10字节 [右轮速度4字节][左轮速度4字节][结束符"\r\n"2字节]
*
* 2.串口发送
* （1）内容：里程计（x,y坐标、线速度、角速度和方向角，单位依次为：mm,mm,mm/s,rad/s,rad，所有数据都为float型，float型占4字节）
* （2）格式：21字节 [x坐标4字节][y坐标4字节][方向角4字节][线速度4字节][角速度4字节][结束符"\n"1字节]
*
************************************************************************************************************************/
GPIO寄存器描述
1、端口配置低寄存器(GPIOx_CRL)(x = A...E)
2、端口配置高寄存器(GPIOx_CRH)(x = A...E)
3、端口输入数据寄存器(GPIOx_IDR)(x = A...E)
这些位为只读并只能以字(16位)的形式读出。读出的值为对应I/O口的状态。
4、端口输出数据寄存器(GPIOx_ODR)(x = A...E)
只能以字(16bit)的形式操作，复位值全是0。写0即输出0，写1即输出1。
5、端口位设置/清除寄存器(GPIOx_BSRR)(x = A...E)
高16bit写1用于清0，低16bit写1用于置位，同时写1的话低16bi有效。
6、端口位清除寄存器(GPIOx_BRR)(x = A...E)
低16位写1用于置位。
7、端口配置锁定寄存器(GPIOx_LCKR)(x = A...E)
//轮子转一圈1474560个脉冲=31.4cm 4096线 4倍频 减速比90
//右轮快一点
//小端存储，串口内容先出低位后出高位
编码数=脉冲数
电机A=右轮
电机B=左轮
stm32f10x_it.c 串口1，定时器1,5中断函数
PID.c pid算法
gpio_conf.c 电机方向控制引脚初始化
基于ros和stm32f1的小车代码（串口通信）+详细项目说明.zip
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2024-04-12
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基于ros和stm32f1的小车代码（串口通信）+详细项目说明.zip （282个子文件） 
iSO-STM32.uvgui.34504 72KB iSO-STM32.uvgui.Administrator 138KB 流水灯.axf 411KB ros_base.axf 405KB iSO-STM32.uvgui_wilylcyu.bak 139KB iSO-STM32.uvgui_forrest.bak 72KB iSO-STM32.uvgui_34504.bak 72KB iSO-STM32_uvopt.bak 26KB iSO-STM32_uvproj.bak 21KB 流水灯_sct.Bak 464B keilkill.bat 372B stm32f10x_tim.c 104KB stm32f10x_flash.c 59KB stm32f10x_rcc.c 49KB stm32f10x_adc.c 45KB stm32f10x_i2c.c 43KB stm32f10x_can.c 43KB stm32f10x_usart.c 36KB system_stm32f10x.c 35KB stm32f10x_fsmc.c 34KB stm32f10x_spi.c 29KB stm32f10x_dma.c 28KB stm32f10x_sdio.c 27KB stm32f10x_gpio.c 22KB stm32f10x_dac.c 18KB core_cm3.c 16KB sound_to_direction_need.c 12KB UltrasonicWave.c 12KB stm32f10x_cec.c 11KB encoder.c 10KB stm32f10x_pwr.c 8KB stm32f10x_rtc.c 8KB stm32f10x_bkp.c 8KB misc.c 7KB stm32f10x_exti.c 7KB stm32f10x_wwdg.c 5KB main.c 5KB stm32f10x_dbgmcu.c 5KB stm32f10x_it.c 5KB stm32f10x_iwdg.c 5KB bsp_usart1.c 4KB sound_to_direction.c 4KB tim2_5_6.c 4KB spin.c 4KB odometry.c 3KB stm32f10x_crc.c 3KB auto_charge.c 3KB usart.c 3KB delay.c 2KB contact.c 2KB systick.c 2KB imu_data.c 2KB nvic_conf.c 2KB gpio_conf.c 2KB rcc_conf.c 1KB PID.C 1KB data_function.c 1KB sample_function.c 956B iwdg.c 786B follow_wall_left.c 687B slow_down.c 311B stm32f10x_tim.crf 294KB main.crf 293KB stm32f10x_can.crf 289KB stm32f10x_it.crf 288KB stm32f10x_adc.crf 288KB contact.crf 288KB stm32f10x_i2c.crf 286KB stm32f10x_fsmc.crf 285KB odometry.crf 284KB stm32f10x_sdio.crf 284KB stm32f10x_spi.crf 283KB stm32f10x_dma.crf 281KB ultrasonicwave.crf 280KB encoder.crf 280KB stm32f10x_rcc.crf 279KB stm32f10x_flash.crf 279KB stm32f10x_usart.crf 277KB stm32f10x_dac.crf 277KB spin.crf 277KB bsp_usart1.crf 276KB usart.crf 276KB stm32f10x_cec.crf 276KB stm32f10x_gpio.crf 275KB stm32f10x_bkp.crf 275KB stm32f10x_pwr.crf 274KB stm32f10x_rtc.crf 274KB system_stm32f10x.crf 273KB stm32f10x_wwdg.crf 273KB stm32f10x_dbgmcu.crf 273KB stm32f10x_exti.crf 273KB tim2_5_6.crf 272KB misc.crf 272KB data_function.crf 272KB stm32f10x_crc.crf 272KB delay.crf 272KB stm32f10x_iwdg.crf 272KB nvic_conf.crf 271KB systick.crf 271KB rcc_conf.crf 271KB共 282 条
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